linvinus

linvinus

Приводы собрал,

Вложение:

IMG_6730.JPG [ 2.44 МиБ | Просмотров: 2691 ]

Вложение:

IMG_6733.JPG [ 5.5 МиБ | Просмотров: 2708 ]

довольно компактно вышло. (засветка случайно получилась но мне потравилось)

теперь другая проблема всплыла,
детали отдельно продумывал, рояльное колесо должно быть со скользящими контактами (токосъёмником, ака slip ring),
вот только сегодня понял что аккумулятор прямо над ним, и места для токосъёмника нет

пока контроллер идёт, нужно найти выход.

Medtech

linvinusуточните пожалуйста, зачем обязательно надо механические контакты? нужно снимать частоту вращения рояльного колеса?

linvinus

по плану, на рояльное колесо, поставить два энкодера,
один - абсолютный угол поворота 10бит
второй - энкодер колеса 10бит.

так можно снять более менее точную одометрию.

elmot

linvinus писал(а):

по плану, на рояльное колесо, поставить два энкодера,
один - абсолютный угол поворота 10бит
второй - энкодер колеса 10бит.

так можно снять более менее точную одометрию.

По-моему это аццкий перебор. 10битный абсолютник - это менее градуса точность. Думаю его за глаза хватит

linvinus

360/1024 это разрешение, а не точность.
он нелинейный, видно будет уже по ходу дела, тут эти датчики уже изучали AS5040

Изначально хотел сделать что то типа этого

Вложение:

caster_wheel_slip_ring.png [ 482.56 КиБ | Просмотров: 2638 ]

полагал что аккумулятор поменьше, и мешать не будет, а проверить ума не хватило.

Medtech

на мой взгляд при крутых поворотах и движении вперёд\назад будут потери.

linvinus

Всё ~~люди~~ датчики врут.

это дополнительный датчик, к энкодерам в моторах, гироскопу, компасу, акселерометру и прочим прибабахам.

elmot

linvinus писал(а):

он нелинейный, видно будет уже по ходу дела, тут эти датчики уже изучали AS5040

Изначально хотел сделать что то типа этого

Вложение:

caster_wheel_slip_ring.png

полагал что аккумулятор поменьше, и мешать не будет, а проверить ума не хватило.

С чего это он вдруг нелинейный? Я с as5043 возился еще года 3 назад. Если магнит правильно стоит, то оч хорошо все работает, и уж градус точности с него верняк будет.

linvinus

Так сам производитель заявляет.
Ошибка интегрирования до +-1.4градуса. с плохим положением магнита
и +-0.9 с оптимальным положением.

Вложение:

as5043_non-linearity.png [ 91.79 КиБ | Просмотров: 2581 ]

Вложение:

as5043_non-linearity2.png [ 74.72 КиБ | Просмотров: 2570 ]

elmot

гыгы. Вы чо, на полюс что-ли или кипятиться? 0.9-1.4град. - это на краях температурного дипазона. А так, при норм магните и человеческих условиях - 0.5. Диаметр колеса-то какой? о чем вообще звук? о десятой миллиметра линейной погрешности?

linvinus

Колесо 25мм
проблем никаких нет, я сказал датчик нелинейный вам не понравилось, несмотря на то что сам производитель говорит об этом прямо.

Меня не так сильно волнует датчик на колесе, сколько датчик абсолютного угла поворота опоры колеса относительно корпуса.
Ну а вообще, как я сказал выше, все датчики врут, я к этому спокойно отношусь.

Конструкция получается такая (датчики не изображены, один вертикально на оси колеса, второй, горизонтально, под синим токосъемником)

Вложение:

caster_wheel.png [ 8.66 КиБ | Просмотров: 2557 ]

сделать контейнер 6мм, либо высверлить под шуруп либо приклеить
Ролик про токосъёмник

http://www.youtube.com/watch?v=cngf_eyV_l8

linvinus

Дочертился то такого кошмара

Вложение:

caster_wheel2.png [ 4 КиБ | Просмотров: 2479 ]

чтобы опустить вниз пришлось уменьшить размер колеса, но ширина все равно получается огромной.
Дело в том что в качестве несущей вертикальной оси я взял переходник с фланцем для резервуара диаметром 1/2" (внутренний диаметр 15мм) это первое что я смог найти подходящего диаметра.

Вложение:

583589-pf-tf-202.jpg [ 5.38 КиБ | Просмотров: 2472 ]

Понял что нужно менять подход,
нашёл такие подшипники

Вложение:

_DSC5527.jpg [ 170.08 КиБ | Просмотров: 2491 ]

http://www.fk-bearing.com/en/product/be ... 000/ufl001

linvinus

Народ, кто в подшипниках разбирается?
Как я понял в приведённом выше примере стоит обычный однорядный шариковый подшипник, который хорошо справляется с радиальными нагрузками но плохо с аксиальными, а в моём варианте основные силы аксиальные причём не перпендикулярные оси вращения, а под определенным углом.
Или сгодится обычный шариковый подшипник? У меня аксиальная нагрузка порядка 2кг?

Насколько я понял более "правильные" - двухрядные подшипники (Double row bearings)
Например такие

Вложение:

HTB159EfIXXXXXaRXFXXq6xXFXXXL.jpg [ 103.88 КиБ | Просмотров: 2493 ]

Myp

во первых дело немного сложнее, осевая нагрузка это неиспользованная радиальная, если радиально нагружен по номиналу то доже мизерная осевая его убьёт, а если радиальной нет вобще, то осевую можешь давать по полной программе, там что-то около 70% от максимальной радиальной может быть.
во вторых "плохо справляются" это смотря что с чем сравнивать, максимальная осевая в сравнении с максимальной радиальной, грубо говоря при нагрузке в 100 кг он проработает не 5 тысяч часов, а 2 тыщи часов.
но твои 2 кг это сущая ерунда, ты не доживёшь до того момента когда он сработается

даже с учётом того что китайские подшипники сделаны не из металла а из гвоздилина.

Добавлено спустя 2 минуты 10 секунд:

linvinus писал(а):

переходник с фланцем для резервуара диаметром 1/2" (внутренний диаметр 15мм) это первое что я смог найти подходящего диаметра.

а я все магазины уже оббегал, не могу найти вобще ни одного такого.
мне в бочку надо вкрутить

Angel71

Myp, если очень нужно и готовы переплатить,то в тырнет магазинах же можно. http://www.virage24.ru/shop/perekhod-d-rezervuara-s-flantsem-1-2-pf/

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции