linvinus

slom

под ардуино много готовых решений, взял соедеил, залил скетч и поехало...
а вот под андроид что то не нашел ничего такого.
и народ какой то весь замкнутый.... чтото сделает и никому не показывает, не рассказывает, прям военные разработки у всех, все секретно...

Angel71

где можно скачать код ваших проектов? :pardon:

вот и привыкайте, что большая часть по различным причинам не выкладывает свои наработки, а те, что выкладывают иногда лучше искать нужно. работа с фреймворками предпологает слегка повыше уровень. от сюда во-первых следует, что намного меньше людей, которые с ними возятся. во-вторых копаться в открытых проектах людям с околонулевыми навыками в программировании и знании фреймворка, очень проблематично. ещё в андроидных магазинах есть куча интересных программ, естественно без исходников. если они на яве или дотнете, то при желании в них можно поковырятся, чего-то сверхсложного в этом нет.

slom

да где угодно можно, по меньшей мере есть места 3 где я его выкладывал, например в моей же теме с проектом...

Angel71

где угодно это про январские наброски из 300 строк кода, в которых переход к конечному автомату закончился обьявлением состояний и функций?

slom

а у меня от тех январских набросков почти ничего не изменилось
вот кстати еще на одном рессурсе выложил
http://robocraft.ru/blog/3279.html

правда там код тоже не совсем последний, заточеный под водомет. сейчас водомет снят и вместо него пушка, отличия в коде только в заданных углах 2х сервоприводов...
реально чего то нового, существенного у меня не добавилось.
вот завтра на почте заберу новый пульт от сп3... если конечно там он а не кусок пенопласта

и буду переделывать управление на него. а потом уже присобачивать 2ю ардуину и вешать севы и проче.... и как только код реально измениться и обретет стабильные формы, которые реально работают, тут же выложу обновку в своей теме. вдруг кому то это будет полезным...
и того же хочеться от других участников ардуино сообщества, но многие играют в шпионов...

linvinus

Квадрат, добавил функции ускорения

http://youtu.be/mBJwbezAiNg

Добавлено спустя 17 минут 43 секунды:
Испытание котом

http://youtu.be/j-NOKUwRlA8

linvinus

Мде, приколы начинаются когда ошибка в IMU набегает на столько что сенсор показывает что крутимся влево тогда как на самом деле крутимся вправо.

Что то пока не получается определиться какой алгоритм лучший, вот тут хорошее сравнение
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing

Добавлено спустя 2 часа 8 минут 45 секунд:
Пока лучшее что получилось попадаю в ворота

https://youtu.be/AZwA79Y51Ys

linvinus

Волосы это зло, намоталось столько что мотор не смог прокручивать.
Для тестов я принудительно поставил 80% мощности, не сразу понял что происходит, один мотор спалил :oops:

Хорошо что осенью купил у китайцев пачку, редуктор оставил прежний, заменил мотор, бегает как новенький.

Заодно сделал фотки
Ужас, так в ответственный момет и до зарядки не доедет! нужен датчик намотки волос.

Вложение:

IMG_5558.JPG [ 5.46 МиБ | Просмотров: 3692 ]

Шилд снизу

Вложение:

IMG_5554.JPG [ 5.33 МиБ | Просмотров: 3672 ]

сверху

Вложение:

IMG_5555.JPG [ 6.45 МиБ | Просмотров: 3753 ]

Контроллер

Вложение:

IMG_5556.JPG [ 5.44 МиБ | Просмотров: 3684 ]

Под бумагой HC-06, а под ним st-link отладка через SWD

linvinus

trust no one

https://youtu.be/SXrsKtodQR8
Удалось откалибровать магнетометр так чтобы он показывал правильное направление (дважды сглаживаю элипс), но видимо у соседей хорошая люстра висит

Если поднять робота на 30см над полом в той точке то помеха не чувствуется.

Инструкция как калибровать тут https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-a ... alibration

slom

думаю влияет не столько люстра сколько арматура в плитах перекрытий...

linvinus

остаётся только гадать и придумывать фильтры.
в этой точке абсолютное положение уплывает сильно на 30 градусов, если вращаться в этой точке то относительные показания более менее линейные.

slom

а зачем вам точное позиционирование? какие то задачи ставите? может поставить датчик GPS он уж точно не уплывет из за люстры

будете знать грубое направление, а более точное через гироскоп...

linvinus

Цитата:

а зачем вам точное позиционирование?
какие то задачи ставите?

SLAM

Цитата:

может поставить датчик GPS он уж точно не уплывет из за люстры

будете знать грубое направление, а более точное через гироскоп...

Этот вопрос оставлю в качестве домашнего задания.
Начальные условия, дом П44-Т верхний этаж комната 6м в длину.

Пока особо порадовать нечем,
вот кружочки
Я понимаю все уши на фронт, (forum20/topic15360.html)
но может кто догадается что я делаю?

slom

магнитное поле от люстры? ))

linvinus

почти
пытаюсь вычислять центр сферы по четырём точкам и по нему компенсировать помеху (смещение сферы).

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 43 секунды:
проверил теорию в octave на реальных данных с магнетометра

Вложение:

magnetometr_sphere_compensated3.png [ 15.13 КиБ | Просмотров: 3517 ]

В принципе работает, осталось на перевести на СИ.

автоматически самокалибруется на ноль

Вложение:

magnetometer_auto_calibration.png [ 24.65 КиБ | Просмотров: 3517 ]

причём вращение было только на 180 градусов и только в горизонтальной плоскости,
первая 1000 измерений на моём проблемном месте, потом передвинул туда где нет помехи от люстры (заметно что амплитуда увеличилась)
Вид сверху на полукруг (в проекции на плоскость y-z|x-z видна линия)

Вложение:

magnetometer_autocalibration_rot180.png [ 13.23 КиБ | Просмотров: 3518 ]

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции