linvinus

Duhas

елки палки, наш городской магазин )

Myp

да я уж сколхозил
нашёл кусок трубы с резьбой, резьбу болгаркой отпилил и две гайки с фланцем накрутил)))

linvinus

кто бы мог подумать что робототехника и сантехника так похожи

)

По нагрузкам получается с точностью до наоборот (относительно картинки ниже)

Вложение:

axial_load_carrying.png [ 24.16 КиБ | Просмотров: 3140 ]

Основная 98% это осевая (сила тяжести) и лишь немного радиальной, причём в большей степени вызванной несоосностью точки опоры колеса и оси вращения подшипника.

То что подшипник не развалится я не переживаю, меня смущает возможный люфт, поскольку подшипник работает не в том режиме для которого его проектировали.

Кстати, эта штука называется корпусной подшипник (Bearing Mounted Units, bearing house )

linvinus

При раскопках наткнулся на полезную тему про резку разных материалов forum34/topic9447.html
а также про их свойства

И ещё по теме материалов, есть такая штука "модельный пластик" применяется для изготовления моделей для отливки, и не только

linvinus

Токосъёмник крупным планом SNM012A-06

Вложение:

Комментарий к файлу: slip ring SNM012A-06

IMG_6734.JPG [ 5.88 МиБ | Просмотров: 2560 ]

Вложение:

IMG_6736.JPG [ 5.67 МиБ | Просмотров: 2553 ]

Вложение:

IMG_6742.JPG [ 5.09 МиБ | Просмотров: 2561 ]

Вложение:

Комментарий к файлу: slip ring teardown

IMG_6743.JPG [ 5.06 МиБ | Просмотров: 2550 ]

Внешний диаметр 12.5 внутренний (без кожуха) 11мм.

linvinus

Вспомнил я про свой бесшумный привод (forum8/topic13337.html), и решил оживить его.
Прошлый раз я использовал аналоговые датчики холла из cd-рома,
они работали но не точно и схема сложноватая получалась, и калибровать нужно, в общем с академической точки зрения интересно, с практической многое требовало доработки.
Купил датчики абсолютного угла - AS5040 , изначально для рояльного колеса, но я решил протестировать как будут работать по сравнению с моей прежней схемой.
Взял старю программу, добавил чтение с датчика заменил одну переменную на другую и всё заработало.

Самая засада - точно установить магнит относительно микросхемы соосно с осью мотора.
В инете есть примеры конструкций мне понравилась та где магнит проходит через отверстие в плате прямо под микросхемой.
Убивается два зайца, если дырку точно просверлить =)

Вложение:

IMG_6744.JPG [ 5.7 МиБ | Просмотров: 2528 ]

Вложение:

IMG_6746.JPG [ 5.14 МиБ | Просмотров: 2539 ]

Особенности сборки,
1) сверлил сразу сверлом 6мм
после этого магнит заходил очень туго, по документации точность установки магнита должна быть до +-0.5мм
2) слегка прошёлся буром тоже 6мм, края стали гладкими и вертикально можно одеть и снять плату с лежащего магнита, если чуть перекосить плату, магнит застревает

Вложение:

IMG_6745.JPG [ 5.29 МиБ | Просмотров: 3302 ]

3) магнит тупо посадил на двойной скотч, со второго раза получилось достаточно точно (у меня была отметка на шестерне диметром ровно 6мм, поэтому так просто получилось)

этого оказалось достаточно.

Считываю по SPI MSB 16bit rxonly (считывание одного положения занимает 40мксек )

Использованы материалы (eagle плата (переделал под SSI) и опыт подключения)
http://dccharacter.blogspot.ru/2012/06/ ... ation.html
forum61/topic11164-30.html

А про сам привод и способы управления начало тут
post282194.html#p282194
Тут про недостатки
post282796.html#p282796
Токи post288408.html#p288408
Кстати сейчас использую простенький контроллер EvvGC (прошивка своя) он проскакивал в теме forum104/topic13195-375.html#p284030 но я его заново сам нашёл =)

elmot

хорошая мысль с текстолитом...
я когда анемометр делал, так и не добился нормального позиционирования магнита над датчиком, датчик все время докладывал о пониженной точности, но по факту вранья я от него так и не увидел. по ощущениям, точность была в духе градуса.

linvinus

elmot писал(а):

хорошая мысль с текстолитом...
я когда анемометр делал, так и не добился нормального позиционирования магнита над датчиком, датчик все время докладывал о пониженной точности, но по факту вранья я от него так и не увидел. по ощущениям, точность была в духе градуса.

А для анемометра нужна точность по углу поворота?
Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.

elmot

linvinus писал(а):

А для анемометра нужна точность по углу поворота?

для яхтенного - да. если не градус, то два - важны.

Цитата:

Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.

есть шанс коротнуть ноги. и "упирается" - не вариант для анемометра, должно все вращаться как можно свободнее.

linvinus

elmot писал(а):

linvinus писал(а):

Если снизу расположить магнит то получается "высота" над датчиками холла 1.2мм это как раз в оптимальной зоне.
поскольку магнит упирается в микросхему нет проблем с выходом из рабочей зоны.

есть шанс коротнуть ноги.

Нет, микросхема "лежит" на плате, поэтому магнит физически никак не достаёт до ног микросхемы, если вы просверлите отверстие больше чем 6мм то обрежете место под ножки на плате, так что всё точно как в аптеке =)

elmot писал(а):

и "упирается" - не вариант для анемометра, должно все вращаться как можно свободнее.

полагаю маленький кусочек скотча в центре магнита (чтобы уменьшить площадь соприкосновения) и капля смазки уменьшит трение до подходящего уровня.

elmot

я еще побоялся, что дырку провертит. Оно же крутится несколько месяцев в год

linvinus

~~Интересный проект, можно взять на заметку~~
Непонятный проект.
http://www.spiked3.com/new-products/
lidar, PIXY Cam, Raspberry Pi, IMU, Win8, linux

философские взгляды настораживают http://www.spiked3.com/s3-license/
При том что сам использует linux,WordPress,ROS,Raspberry Pi,PIXY Cam,

Добавлено спустя 40 минут 16 секунд:
Кстати, по теме опен сорс опен хардваре вот опус от создателя pololu
https://www.pololu.com/blog/27/thoughts ... e-hardware

linvinus

Крутой хак с лазерной резкой
https://ca.rstenpresser.de/blag/2015/02 ... p-package/

linvinus

Прорабатываю детали понемногу.

Вложение:

platform2_horizontal.png [ 23.83 КиБ | Просмотров: 2308 ]

Вложение:

left_wheel_topview2.png [ 33.43 КиБ | Просмотров: 2287 ]

Думаю какие манипуляторы можно было бы поставить, сверху lidar, закрывать нельзя, место есть только между первым и втором этажом, над колёсами.
Можно что то типа краба сделать.

Holmes

Типа краба это SCARA?

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции