linvinus

linvinus

нет, краба из мира природы.
Проблема в том что высота от пола до предполагаемого места крепления манипулятора 80мм.
и нужно как то складывать манипулятор/ы в пределах корпуса, чтобы не мешались во время движения.

Спрашивали как я магнит прикрепил
добавляю

Вложение:

IMG_6748.JPG [ 5.35 МиБ | Просмотров: 2679 ]

А вот чем закончилась эпопея с рояльным колесом, пока датчики не поставил, ни датчиков ни магнитов нет, но всё готово к установке.

Вложение:

IMG_6749.JPG [ 5.05 МиБ | Просмотров: 2668 ]

linvinus

Присматриваюсь к таким сервам SCS15
http://www.alibaba.com/product-detail/F ... 80415.html
http://www.rcservozone.com/Wiki.jsp?pag ... %20SCServo
http://www.feetechrc.com/news/about-new ... ming-soon/
15кг с обратной связью, можно почти напрямую с компа управлять, последовательная шина. (похожа на dynamixel)

только отзывов нет.

http://www.youtube.com/watch?v=nG4U6zkWT0k

И целая серия Роликов "FEETECH SCServo SCS15 Control by TTLinker mini Arduino"

Ещё есть SR403P
http://ru.aliexpress.com/item/Spring-RC ... 60567.html
SR518, SR508 http://www.youtube.com/watch?v=R0DiUSt1RLM

Ещё не понимаю почему этот манипулятор столько стоит (115$) http://ru.aliexpress.com/item/2015-Upgr ... 02463.html
корпус пластик и три сервы.

Ещё нашёл ардуино подобную плату и IDE
http://softwaresouls.com/softwaresouls/ ... -examples/
позиционируется как опенсорсная платформа для управления гуманоидными роботами

linvinus

Всю неделю мучился продумывал манипулятор
хотел чтобы манипулятор прятался внутри корпуса, и при этом доставал до пола

В моей конструкуции выявились следующие проблемы
1) манипулятор по вертикали должен быть длиннее чем корпус по горизонтали, если точка крепления выше первого этажа
2) требуется много степеней совбоды чтобы опустить и выровнять захват на уровне близком к полу (минимум 4 получалось)

В общем я решил что такой манипулятор - слишком сложно
получилось так:
Два положения вертикально и горизонтально (в вертикальном положении захват разомкнут и не закрывает камеру)

Вложение:

platform2_vertical.png [ 27.97 КиБ | Просмотров: 2593 ]

вид сверху

Вложение:

platform2_horizontal.png [ 39.51 КиБ | Просмотров: 2580 ]

сервы с обратной связью 2шт ссылку выше давал

А так получалось сложно, сервы стандартные 40x40.5x20

Вложение:

#left_wheel_topview2_slojno.png [ 41.69 КиБ | Просмотров: 2577 ]

Продумывая конструкцию манипулятора пытался решить как бы сделать компактный захват,
выяснил что есть очень тонкие гибкие валы, применяются в радиоуправляемых моделях катеров
гуглить по фразе
Flexible Axle Dia=2.2mm Length=300mm for RC Model Boat

Вложение:

Flexible-Axle-Dia-2-2mm-Length-300mm-for-RC-Model-Boat.jpg [ 38.37 КиБ | Просмотров: 2543 ]

linvinus

Движемся потихоньку от чертежей к воплощению.

Вложение:

IMG_6751.JPG [ 5.81 МиБ | Просмотров: 2556 ]

linvinus

Пришла вторая партия датчиков AS5040, доделал рояльное колесо.
На вал токосьёмника наклеил болт м2

Вложение:

IMG_6752.JPG [ 4.82 МиБ | Просмотров: 2483 ]

К магниту приклеил гайку м2, получилась такая конструкция

Вложение:

IMG_6753.JPG [ 5.63 МиБ | Просмотров: 2498 ]

А вот всё колесо целиком.

Вложение:

IMG_6754.JPG [ 5.51 МиБ | Просмотров: 2499 ]

На оси колеса магнит наклеен через двойной скотч.

На заметку, железную пыль с магнита можно снять скотчем

ни руками ни тряпкой снять не получится.

Duhas

а где берете датчики/магниты?

linvinus

Вот тут (два чипа, два магнита диаметром 6мм.) http://ru.aliexpress.com/item/Free-ship ... 19308.html
за две недели до Москвы доходит.

Duhas

спасибо, а то заказал себе однажды сэмплов, часть потратил, решил еще заказать - а Россия теперь не канает )
ПС кка вам колеса от роликов ? закупил себе 8 штук под студенческого робота, но он пока еще в процессе проектирования и сборки компонентов )

linvinus

Цитата:

а Россия теперь не канает

не понял по чему не канает

Колёса хорошие, проверенные, со своих роликов снял =) одно лето катался на большее не хватило.

Для крепления появились такие штуки https://www.pololu.com/product/2674

Duhas

на счет колес - я имел ввиду как колеса от роликов для робота? сцепление и т.д.

а Россия не канает - теперь ее нет в списке стран куда AMS шлет сэмплы )

linvinus

Про AMS понял.
Колёса хорошие, выбрал именно из за сцепления, более точно пока не скажу, пока были только тесты на столе.
Он пока не ездит, пишу программу управления контроллером мотора по USB.

linvinus

https://github.com/andybarry/flight

linvinus

Нашёл интересный проект - Локализация источника звука (HARK), есть модуль для ROS.
Видео

Презентации http://winnie.kuis.kyoto-u.ac.jp/
Документация http://www.hark.jp/wiki.cgi?page=HARK+Documentation

linvinus

Разбираюсь с кудо нашёл такой проект
https://github.com/BVLC/caffe/

https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%93%D0 ... 0%B8%D0%B5

Забавное видео

если кто не понял в чём фишка - нужно читать что видит программа в левой нижней консоли
программа использует готовую библиотеку образов, т.е. специально на эти предметы её никто не тренировал

AndreiSk

мне чем CUDA не нравится - там вызов ядра (например из C#), занимает не меньше 1мс. А у меня алгоритм бывает в 5мс на CPU укладывается (обработка кадра). В общем или я что-то не так делаю, или оно для
realtime не особо применимо. Потом, CUDA плохо дружит с ветвлениями. Вот матрицы - пожалста, а всякие условия - тормозят всю работу ядер CUDA. В общем, отложил CUDA на полку

roboforum.ru

Правила форума

linvinus

Кто сейчас на конференции