roboforum.ruТехнический форум по робототехнике. |
|
|
И как нам это поможет нарисовать масштабируемую букву, повернутую под произвольным углом и заданную в векторном виде? Я тоже бывает туплю...Dmitry__ писал(а):Поизвращался в гнумерике, получая начальную сетку.
Dmitry__ писал(а): и нефиг уменьшать ее ресурс 100500 записями программы
Scorpio писал(а):И как нам это поможет нарисовать масштабируемую букву, повернутую под произвольным углом и заданную в векторном виде?
Scorpio писал(а):Я тоже бывает туплю...
сам ыедь статью про инверсную кинематику нашел. А там синусы! Давай колись, как получить требуемые углы поворота серв без синусов и таблиц БрадисаDmitry__ писал(а):Синусы идут лесом
Scorpio писал(а):Давай колись, как получить требуемые углы поворота серв без синусов и таблиц Брадиса
Scorpio писал(а):Но ты побудь пока. Может еще пригодишься.
-10 11,4 9,85 8,4
-9 12,21 10,75 9,44
-8 12,88 11,5 10,29
-7 13,45 12,13 10,98
-6 13,93 12,65 11,55
-5 14,32 13,07 12,01
-4 14,63 13,4 12,37
-3 14,87 13,66 12,65
-2 15,03 13,84 12,84
-1 15,13 13,94 12,95
0 15,17 13,98 12,99
1 15,13 13,94 12,95
2 15,03 13,84 12,84
3 14,87 13,66 12,65
4 14,63 13,4 12,37
5 14,32 13,07 12,01
6 13,93 12,65 11,55
7 13,45 12,13 10,98
8 12,88 11,5 10,29
9 12,21 10,75 9,44
10 11,4 9,85 8,4
-10 11,40175425099138 20,04987562112089 8,402325267042627
-9 12,206555615733702 10,754451150103323 9,443650760992956
-8 12,884098726725126 11,504699910719626 10,288088481701516
-7 13,45362404707371 12,128828005937953 10,98033988749895
Scorpio писал(а):Нет чтобы сразу так!
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
String inputString = "";
void setup() {
Serial.begin(19200);
servo1.attach(5);
servo2.attach(6);
}
void loop() {
CheckSerial();
delay(100);
}
#define L1 65 //длина первого плеча манипулятора в мм.
#define L2 65 //длина второго плеча манипулятора в мм.
#define Xmax 150
#define Ymax 150
//Функция выставляет servo1 servo2, на точку с координатами X,Y
//X<0 для левого квадранта, X>0 для правого
void SetServosToPoint(float X, float Y)
{
if(abs(X)>Xmax || Y>Ymax || Y<0 || X==0) return;
float L=sqrt(X*X+Y*Y);
float a1=acos(abs(X)/L);
float a2=acos((L*L+L1*L1-L2*L2)/(2*L*L1));
float A=a1+a2;
//if(X<0)A=PI-A;// вариант, если серва1 повернута на 180°
if(X>0)A=PI-A; // вариант, если серва1 НЕ повернута на 180°
float b1=PI/2-a1;
float b2=acos((L2*L2+L*L-L1*L1)/(2*L2*L));
float B=PI/2-(b1+b2);
if(X>0)B=PI-B;
Serial.print("A= ");
Serial.println(180*A/PI);
Serial.print("B= ");
Serial.println(180*B/PI);
servo1.writeMicroseconds(RadianToMcs(A));
servo2.writeMicroseconds(RadianToMcs(B));
Serial.print("servo1= ");
Serial.println(RadianToMcs(A));
Serial.print("servo2= ");
Serial.println(RadianToMcs(B));
}
int RadianToMcs(float rad)
{
int grad=180*rad/PI;
grad=map(grad, 0, 180, 500, 2500);
return grad;
}
//Задавать строку координат в виде X,Y (Например: -40,60)
void CheckSerial()
{
while (Serial.available())
{
char inChar = (char)Serial.read();
if (inChar == '\n')
{
MakeCmd();
inputString="";
break;
}
else inputString += inChar;
}
}
void MakeCmd()
{
if(inputString.length()<3)return;
int k=inputString.indexOf(',');
if(k<0)return;
float x=inputString.substring(0,k).toFloat();
float y=inputString.substring(++k).toFloat();
Serial.print("X= ");
Serial.println(x);
Serial.print("Y= ");
Serial.println(y);
SetServosToPoint(x,y);
}
dimamichev писал(а):Попробовал, отсылаю в мониторе порта -40,60 - ответа нет. Или я не понимаю чего?
dimamichev писал(а): А оно ведь и не мудрено. В скетче есть связка - обращение к функции внутри функции - просто так разве можно? Я пробовал на своих примерах, мне выдавало ошибку, этот скетч правда прошёл без замечаний.
Вернуться в Arduino и другие Xduino
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0