roboforum.ru

Что то больно большое несоответствие углов. Надо выставить конструкцию в 90 град по транспортиру.

Нет, тут дело в чём: на валу имеются зубцы и внутри качалки привода,их конечно не 180, поэтому шаг в постановке качалки большой. Я когда монтировал и так и этак, хрен в желаемое попадёшь. И ещё:качалка в комплекте сервы, от разных экземпляров-партий вообще могут не сойтись (просто не оденутся). Эти поправки постоянные, не влияющие ни на что. Просто вместо "серва А" будет "серва А+30" - точнее поправка, которую в каждом экземпляре манипулятора надо подбирать.
На глазок зубьев по кругу 24 - но зрение уже не то.

мне кажется, что переставить на один зуб всяко будет ближе к истине. Какая погрешность выставления на координаты с учетом поправок получается? Там надо будет еще по минимуму ограничения внести - рабочую зону обозначить. Значения Х близкие к нулю видимо тоже отдельно обрабатывать

dimamichev писал(а):Какая цель?

Цель не озвучена
Если догадываться по твоим действиям, можно предположить, что ты хочешь остаться на сервах. Тогда они выбраны крайне неудачно. Надо взять сервы с намного большей редукцией, зачем тебе скорость 60 град. за 0.3 сек. или около того?
Есть сервы для лебедок парусов, выпуска шасси самолетов, а самое правильное - сервы для роботов - некоторые из них имеют обратную связь и управляются не дебильным ppm, а нормальным rs232.

dimamichev писал(а):координатные сетки в полярной (а она тоже не получена потому что одна координата угол и тут ясно, а вторая фиксированной длины отрезок, а не парный поворот серв как у меня, приводящий к тому, что чем дальше от центра тем меньше расстояние между соседними дугами - искажение изображения букв в разных строках

Мне одному кажется, что получить полярные координаты в таком варианте - проще паренной репы? 2 равных рычага - равнобедренный треугольник. Основание (результирующая линия) считается по 2-м прямоугольным и равным треугольникам, полученными высотой (медиана к основанию треугольника). Угол полярных координат вообще линейно меняется с вращением равнобедренного треугольника, только смещение задавай. Если рычаги манипулятора разные, то не сложнее считать.
Где меня глючит?

Правда, проще пареной репы. Изменение угла сервы 1 на 1 или 2 градуса - одинаковое угловое смещение во всём диапазоне. Со второй координатой сложнее. Изменение угла сервы 2 на 2 градуса, сервы 1 на 1 градус даёт движение по радиусу, но с увеличением радиуса уменьшается смещение при тех же изменениях углов.
Перестановка качалки ничего не изменит , кроме граничных значений. В идеале А между 0 и 64 градусами, В между 65 и 137 градусами.
Именно их комбинации и задают поле данного варианта манипулятора (плюс конечно поправки на посадку качалок - одинаковые для всех значений углов).

Добавлено спустя 5 минут 37 секунд:
Про другие сервы не думал (не заказывал на али). Про другое управление - тоже пока не знаком. Конечно лучше что б они были "медленные сами по себе".

dimamichev писал(а):Со второй координатой сложнее. Изменение угла сервы 2 на 2 градуса, сервы 1 на 1 градус даёт движение по радиусу, но с увеличением радиуса уменьшается смещение при тех же изменениях углов.

Ничего не понял, но угол 2-й сервы должен быть всегда привязан к: 180 - 2*(угол первой сервы). Т.е. для 2-х лапого манипулятора, относительно манипулятора с угловой сервой и линейным рычагом (полярная хрень), надо рассчитать только относительный угол первой сервы относительно полярного угла, дальше 180 - 2*(угол 1 сервы)
Скорее всего ты говоришь не о полярных координатах, а о какой-то смеси.

Из быстрой сервы медленную всегда сделать можно. Медленные бывают для увеличения крутящего момента.
Так, что там с точностью? Прежде, чем рисовать прямые и кружки, надо убедиться, что можем стать более-менее на нужную точку.

dimamichev писал(а):Про другие сервы не думал (не заказывал на али). Про другое управление - тоже пока не знаком. Конечно лучше что б они были "медленные сами по себе".

Ты время потратил на эти уродские сервы в 100 раз больше чем стоимость 2-х нормальных серв. Время - деньги.
У меня примерно 2 мешка разных серв, кажись есть и с rs232, есть какие-то cd-диски к сервам
А еще сделаны свои сервы (тоже управляются по рс232) на базе народных серв. Попробую найти тему.

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:

Dmitry__ писал(а):Из быстрой сервы медленную всегда сделать можно.

Неможно
Они изначально нервные паралитики

Dmitry__ писал(а):Скорее всего ты говоришь не о полярных координатах, а о какой-то смеси.

Мы тут как раз переводом в полярные координаты и занимались последнее время. Вроде получилось

2-х лапный манипулятор с углом 2-й сервы: 180 -2а = полярному манипулятору
А вы тут еще какие-то вводите доп. координаты, это не полярная хрень.

Dmitry__ писал(а):Они изначально нервные паралитики

Дело не в быстрости, а в дешивизне. У дешевых резистор обратной связи дерьмо. Из за этого и дерганья. Но, чуть подороже уже нормальные. Ему вполне достаточно микросервы. И стержень рисовалки вставить поменьше и по легче. Подъемный механизм тоже надо бы пересмотреть - уменьшает жесткость конструкции. Достаточно маленького электромагнита.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Dmitry__ писал(а):2-х лапный манипулятор с углом 2-й сервы: 180 -2а = полярному манипулятору
А вы тут еще какие-то вводите доп. координаты, это не полярная хрень.

Посмотри внимательно на рисунки с расчетами. не получается, как ты говоришь.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
У нас задача была зная координаты Х,Y выставить туда карандаш, задавая соответственно углы поворота для 2х серв.
Формулы взяты из присланной тобой статьи про инверсную кинематику

Scorpio писал(а):

Dmitry__ писал(а):Они изначально нервные паралитики

Дело не в быстрости, а в дешивизне. У дешевых резистор обратной связи дерьмо. Из за этого и дерганья.

Ты видел как работает дешевая серва лебедка? Она едет как танк. Никаких дерганий. Правда не уверен, что там позиционирование лучше, т.к. они 5-ти оборотные, и резистор обратной связи сделан через доп. редуктор. Но если разговор идет об векторном рисовании, то будет все красиво.

Тебе видней, я в сервах не особо разбираюсь, хотя много раз использовал.

Scorpio писал(а):У нас задача была зная координаты Х,Y выставить туда карандаш, задавая соответственно углы поворота для 2х серв.

координаты Х,Y - не полярная координата . Я понял, что вы переводили полярные коорд. в координаты для 2-х лапого манипулятора.
Да и сетку рисовали, явно хотели понять искажения полярных координат

Фууф... По порядку: Свято верю в декартовы координаты, однако утренний скетч (во как сказанул!) "дают" отрицательные углы (картинки прикладывал), видимо затык с периодичностью арккосинуса. А так я уверен в правильности (уж очень всё правильно) пути. Прибавки к углам никак не влияют ни на что. С полярными так скажу, получилось в рамках имеющихся серв и сектора рисования. С углами Дима ты прав, тока по радиусу координата считается длиной отрезка от 0, а не углом (может жутко вру?), а она то в моих скетчиках с фиксированной прибавкой углов и убывала медленно от ряда к ряду (не видно на глаз из-за узкого сектора рисования).
Счас скину фотку по пиксельной рисовки для оценки искажений сервами sg90.