Romeo » 02 сен 2017, 20:17
Не считайте меня некропостером, просто не знал, куда написать.
Сделал на досуге для ребёнка игрушку…
Управляется с аппаратуры радиоуправления Turnigy 9x. Можно использовать любую другую. Главное, чтобы было 2 канала. Изначально планировалось регулировать скорость отклонением стиков аппаратуры, но сделал постоянную скорость, так проще управлять.
В программе PULSE.INO строки с 21 по 28 вычисляют скорость перемещения робота. Формулы подобраны вручную в зависимости от чувствительности стиков аппаратуры и положения триммеров. Arduino Nano (с программой PULSE) отправляет другой Arduino строку содержащую код движения и его скорость.
Arduino Nano (с программой FIRMWARE) получив сообщение, начинает выполнять сценарий движения. Сам сценарий – это набор строк, указывающих когда и на сколько переместить серву.
Питание - трёхбаночный хобийный Li-Po аккум 2,2А. Максимальный выдаваемый ток – 20С. Источник питания – импульсный стабилизатор SBEC с двумя выходами по 5В, 20А.
С одного вывода питается электроника, а второй для сервомашинок (HX12K или MG945).
Серводрайвер – ШИМ контроллер PCA9685 на 16 каналов.
Корпус робота напечатан на принтере из пластика ABS. Все «потроха» крепятся к корпусу пластиковыми стяжками.
Вроде ничего не забыл. Задавайте вопросы, отвечу по мере возможности.
- Вложения
-
4Pod.rar
- Программы и прошивки
- (619.14 КиБ) Скачиваний: 0
-
![IMG_1017.JPG (132.73 КиБ) Просмотров: 2348 IMG_1017.JPG](./download/file.php?id=46332&t=1)
- Вот такой он получился
-
![Схема.JPG (81.09 КиБ) Просмотров: 2351 Схема.JPG](./download/file.php?id=46329&t=1)
-
![IMG_01.jpg (88.78 КиБ) Просмотров: 2397 IMG_01.jpg](./download/file.php?id=46327&t=1)
- Нога
-
![IMG_02.jpg (84.56 КиБ) Просмотров: 2326 IMG_02.jpg](./download/file.php?id=46326&t=1)
- Верхняя часть корпуса
-
![IMG_03.jpg (88.83 КиБ) Просмотров: 2334 IMG_03.jpg](./download/file.php?id=46324&t=1)
- Нижняя часть корпуса
-
![IMG_06.jpg (116.37 КиБ) Просмотров: 2341 IMG_06.jpg](./download/file.php?id=46323&t=1)