roboforum.ru

Dmitry__, там ещё на офсайте некий motion driver есть. немного описания тут http://www.digikey.tw/Web%20Export/Supplier%20Content/invensense-1428/pdf/invensense-motion-driver-6.1-guide.pdf?redirected=1. я вчера регался, там разные версии предлагало скачать, а сегодня чтот не даёт файлики. в общем пока не разбирался, может позже скачаю.

я давно на всякий конверторы уровней прикупил. в этом лоте по фото похожи http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-New-IIC-I2C-Level-Conversion-Module-System-For-Arduino-Sensor/32245835343.html

Лучше взять дешевую stm32f3discovery, наиграцо с акселем, гиром, компасом на светодиодном табло, а потом отпилить лишнее и использовать материнской платой робота

Хорошая игрушка. Если бы еще драйвера моторчиков были интегрированы, а так все равно дополнительную платку городить. А уж если городить платку, то и тиньку управляющую туда прилепить не долго, и разъемчик для акселя.

Попробовал аксель ADXL335 с аналоговыми выходами. Блин, ни каких тебе мотыляний от вибраций. Правда выходной сигнал меняется всего на 0.3 вольта, при смене ориентации на 90°. Но, назначение акселя всеже мерить ускорение при движении, а не только ориентацию в пространстве. Надо будет пересчитать в угол и проверить на стабильность показаний. Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2((accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Scorpio писал(а):Я правильно понимаю, что всплески на выходах во время движения не будут влиять на осевой угол, вычисленный по формуле Xangle = atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG; ?

Не, не будут влиять, т.е. будут искажения данных только в момент трогания робота, в такие моменты не считать данные акселя углом наклона. Дальше линейное движение, нет ускорений /замедлений - нет искажений: чистый угол. И еще, многое исправит НЧ фильтр, т.к. физика мешающих ускорений находится гораздо выше по частоте, чем плавно меняющийся угол хобота. На моем видео все хорошо видно.
ПЫСЫ: зря ты аналоговый аксель взял
Только одно оправдание: научиться работать с акселем, а потом переходить на цифру.

Добавлено спустя 7 минут 36 секунд:
Кста, о формулах перевода тангенсов в угол, они не особо нужны тут. Главное правильно выбирать данные с нужной оси акселерометра (нужен обязательно 3д аксель), а дальше данные идут практически линейно в опред. диапазоне углов. Посмотри видео, качание хобота дает практически линейный треугольник, с большим диапазоном значений.

Вы будете смеяться, но я не помню, как и когда я сделал такой замер, который позволил мне утверждать, что вибрации на аналоговом акселе не отображаются Видимо, когда цешкой замерял. Сегодня прикрутил платку с дуней и акселем к хоботоиду, подключил программку для осциллографирования с замером максимумов. Приложил к окну, чтобы по Х показывало около 0. Включаю турбину, присасываюсь и... видны постоянные вибрации с размахом до 70% от рабочего сигнала. Потащусь на помойку искать архимедовский маятник

У них амплитуда лошадинная. Покупай себе скорее аксель, а то что я один мучаюсь...