Заинтересовал меня вот такой девайс (не сочтите за рекламу): http://hobot.su/
ползает по стеклу на двух присосках и протирает/моет его. Первым делом заползает наверх, упирается в раму и давай елозить от края до края, пока всё не протрёт. Потом пищит. Хочется попробовать воспроизвести. Вроде бы задачка как раз для *дуино - интеллекта немного, из датчиков нужен только акселерометр и ещё надо ловить момент когда он упирается в раму окна. Видимо, это ловится по увеличению тока в двигателе, когда он останавливается? Или как?
Данные об оригинале: Данные замеров от Dmitry__: Двигатель пылесоса, сопр. обмотки 1.2 ома. Потребление: 14.3V напряжение от внутр. аккума. 1.4A ток прилипшего к зеркалу (20Вт). 2.24A ток в воздухе (32Вт).
От штатного внешнего источника питания 24V 3.75A 2.6a 21.6v ток и напряжение прилипшего к зеркалу. (56Вт) 4.3a 20.7v в воздухе. (90Вт)
Прочитав, задался новыми вопросами: 1. А как оно понимает, что поверхность слишком скользкая и пора пищать и моргать? 2. А как оно "переступает с ноги на ногу"? Я думал, там есть какое-то управление мощностью всасывания между ногами. Когда на одной ноге всос сильнее, другую можно передвинуть. Но, прочитав рассказ про разборку ничего подобного не увидел. А как же...?
Прочитав, задался новыми вопросами: 1. А как оно понимает, что поверхность слишком скользкая и пора пищать и моргать?
судя по всему дает импульс на мотор, и если аксель не показал противовращение - знач слишком скользко. или ток мотора на старте маловат.
2. А как оно "переступает с ноги на ногу"? Я думал, там есть какое-то управление мощностью всасывания между ногами. Когда на одной ноге всос сильнее, другую можно передвинуть. Но, прочитав рассказ про разборку ничего подобного не увидел. А как же...?
судя по наличию h-мостов на моторах щеток, умеет вращать ими в разные стороны, ну и с разным усилием. за счет того и маневрирует, видимо.
elmot писал(а):судя по наличию h-мостов на моторах щеток, умеет вращать ими в разные стороны, ну и с разным усилием. за счет того и маневрирует, видимо.
То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая. Ну прилагаем мы усилие к обеим ногам - к одной больше, к другой меньше. Как в итоге получается, что корпус разворачивается вокруг одной из них, а другая вертится с проскальзыванием?
Vladimat писал(а):То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая.
На видео видно, одна нога начинает быстро крутиться, т.к. трение покоя выше трения скольжения, то относительно остановленной ноги можно вращаться.
Vladimat писал(а):и ещё надо ловить момент когда он упирается в раму окна. Видимо, это ловится по увеличению тока в двигателе, когда он останавливается? Или как?
Да, это самый правильный путь, точнее мерить сопротивление двигателя (по падению напряжения), будет выше чувствительность. Такой принцип у автомобильных стеклоподьемников.
Vladimat писал(а):То, что ногами умеет вращать как хочет это не сомненно. Однако, не понятно - сила трения-то одинаковая.
На видео видно, одна нога начинает быстро крутиться, т.к. трение покоя выше трения скольжения, то относительно остановленной ноги можно вращаться.
Что я заметил, ноги вертятся всегда в одну сторону. Как надо идти обратно - обе переключаются в другую. То есть моменты от обеих ног складываются, это и определяет куда поворачивается кузов. И получается, что одна из ног оказывается с той стороны, что толкает в нужную сторону, потому остаётся толкать. А вторая толкает не туда, потому начинает проскальзывать, ибо, как правильно замечено - трение скольжения меньше. Ух, блин, как остроумно китайцы придумали!
elmot писал(а):ага, небось киловаттные bldc уже заготовил
шайтан, как узнал?
Вощем, это просто праздник какой-то, протер все зеркала на шкафах, а потом был выгнан на улицу, мыть внешнюю сторону окон. Всем спасибо, йа собрал себе робота стекломойщика
А я заказал в Китае воздушный электронасос 75W:-) Сейчас размышляю где добыть пару червячных редукторов. Стеклоподъёмники вазовские? Закажу сканирование и печать нескольких деталей. Всё остальное, вроде есть. Если есть желающие поэкспериментировать на эту тему - приглашаю объединить усилия.
Я не против. А какая модель электронасоса? Может попросить счастливых обладателей забацать 3D модели корпуса? Ну, в смысле, очень попросить... А начинку совместно разработаем. Купить то,конечно, проще. Но самому сделать гораздо интереснее.
Vladimat писал(а):Если есть желающие поэкспериментировать на эту тему - приглашаю объединить усилия.
Ну, я из темы не выпал. Когда наиграюсь и отмою все окна, начну думать о тюнинге. Как заметил elmot, первым на доработку пойдет коллекторник в пылесосе. Можно добавить аккумов и сделать полностью автономный. Сейчас робот без сети не работает. Невозможность работы без пульта - бред.
Vladimat писал(а): Сейчас размышляю где добыть пару червячных редукторов.
