roboforum.ru

Работа подразумевала под собой три этапа :
1 Металичесский каркас (общая компоновка)
2 Оснащение приводами (движение)
3 Работа с ПО (синтез,распознавание речи,распознавание лиц,предметов и базовая навигация)

Сейчас второй этап....
Третий в апреле

После этого точно отвечу какие функции.
Но основное его предназначение - гид информатор в Инновационном центре РЖД
Ну и проверка сил перед крупной работой.

Добавлено спустя 1 минуту 54 секунды:



Можеш спрашивать на что смогу отвечу....

Посмотрел выложеный PDF с CSD_25_xx_2A_GR_Standard.pdf
Такой большой сложный подшибник, пусть даже из титаномагниевого сплава.
Стальной аналог возможен весом раза в два больше.

Но смысл????

Сустав = Подшибник + Движетель + Датчик(и) положения + Программа контроля

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Всмысле подшипник ?

CSD-25 это редуктор....а не подшипник....
Волновой высокоточный редуктор....

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:
Вес редуктора 240 грамм
передаваемый момент до 155 ! ньютон метров
передаточное отношение 160

А выглядит как подшипник, внешняя обойма + внутренняя + шарики между ними.

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Поищи в инете принцип работы волнового редуктора и все поймеш

(шарики стоят на генераторе волны)

Очень высокотехнологичная штуковина за очень приличные бабки....

Посмотрим, подумаем.


Все хорошее всегда стоит дорого ))) закон Жизни,
не все что дорого нам нужно ))) тоже не оспоримо.

Считаеш, что в суставе этот Редуктор самое основное звено???

_________________
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!

Ну вот допустим мотор в суставе может быть любой.....
ну там щеточный или шаговый или вентильный пофигу ....характеристики если подходят.
Энкодер кому как нравится главное чтоб точный ... а оптика будет или холла или еще что то тоже фиолетово...
Подшибники в суставе это вообще на вкус и цвет щас это вообще не проблема...
А вот редуктор это уже проблема....нагрузки колосальные люфт если в нем больше одной угловой минуты это тоже жопа...ну и под нагрузкой он не должен проворачиватся..ни на грамм

ну и самое основное это мизерный вес......

Расскажите лучше о том, как ходит ваш большой робот, какая теория под это подложена, как он стабилизируется?

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Стандартная теория движения которой пользуются все робостроители - перенос центра тяжести на опорную ногу...шаг свободной и новый перенос.....(посмотри как ходят мелкие роботы тут тоже самое)

Схемку ломало рисовать поэтому взял первую попавшуюся


Стабилизация в движении пока отключена (работаем)
В состоянии покоя пьезогироскопы отрабатывают внешние воздействия
Работы с движением сейчас прекращены - ждем более коректные моторы и энкодеры
(шаг сустава будет - 0,03 градуса)

Что, действительно нужна такая точность? И нет никаких математических методов компенсации этого?

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Ну к сожалению нужна.....проверено опытом.
Это кстати не так много...ну скажем на длинне ноги это около 1 милиметра
Тоесть програмист дает на тазобедренном суставе 1 шаг в это время ступня перемещается на 1 мм

Ну а математически мы уже за...хались неточную механку прикрывать

Просто механика склонна изнашиваться, разбиваться, если все так критично, то это плохо, он начнет "стареть и падать"? =)

А что за математика используется для компенсации?
Как в общем и целом построена система управления? Может какие-то особенности архитектуры?

Я тут секретов не выведываю, всем понятно, что у меня банально не хватит денег на такую конструкцию. Просто мне интересно перенять опыт для своих мелких игрушек.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Да механика склонна изнашиваться только хорошая мало а плохая много
Поэтому изначально и берем повышенные характеристики
По математике это к нашим програмистам....я не в курсе ,знаю только что разные алгоритмы прихода в точку делают...а как мне собственно фиолетово если это работает
Система простая - ЦП..Общий контроллер..драйверы моторов

Для маленьких роботов лучше всего подходят цифровые рулевые машинки....
Там вообще все просто....ставь нихочу.....

Всё нижесказанное ИМХО

А ведь неверной дорогой идём, товарищи. Поэксперементировав немного с механикой(нифига не точной) и с собственным телом я пришел к выводу, что основываясь делая акцент на высокоточную механику в корне не верно для создания реально рабочей, в не лабораторных условиях ходилки. Основываться нужно на датчиках и постоянно постоянно компенсируя огрехи механики. Простая аналогия - наше тело. Оно нифига не точное, все суставы подвижны и имеют люфт во всех направлениях. Точность в один мм на ноге так же нафиг не нужна - вы сами то попробуйте встать, поднять одну ногу и поставить её в определённую точку на полу с точностью в миллиметр.. Попали? Даже если попали - сделайте это еще раз, но быстро - не попадёте, т.к. сыграют силы энерции, смещающие все имеющиеся суставы. Проследите за своим телом - любые движения человека контроллируются только благодоря нашей нервной системе, работающей так же и в качестве энкодеров. Наша ходьба - один большой процесс корректировки не точных движений.Собрать ходилку на основе высокоточной механики не проблема, по ровной поверхности ходить будет нормально, это простой(относительно конечно), но не перспективный путь. А вот когда дело дойдет до попытки научить передвигаться не по кафельной плитке, а по бездорожью все равно придётся основывать движения не на изначально точном переносе конечности, а используя обратную связь корректировать суровые реалии поверхности, при которых из мягкости грунта, подвижности подножных предметов точные движения невозможны, возможны компенсирующие, достаточно резкие и приблизительные.

Собственно именно по этой причине я и оставил пока идею создания двуногой ходилки - электронику и программирование столь сложной системы не осилю ни в жизнь. С механикой проблем нет. А для создания "лабораторной", глупой ходилки ориентированной на ровную твёрдую поверхность не вижу смысла так тратиться. Ведь при таких условиях еще не придумали ничего лучше колеса.

К вопросу о дороге. Это все зависит от подхода. Азимо - это один подход. Озвученный Вами - другой. Собственно, в этом направлении тоже давно и много работают. Вот тут, например, про робота написано - он в свое время много шума в сети наделал.

Так что, "все придумано до нас"

_________________
злой полицейский