Домашний дроид

yak-40

На каждом диске по одной оптопаре. Направление не определяю, незачем :pardon:

=DeaD=

оптопара глючить может после остановки в промежуточном состоянии. Триггер Шмидта хотя-бы на выходе с энкодера стоит, что бы это ликвидировать? Кстати, вообще испытания энкодера были?

Добавлено спустя 28 секунд:
У меня на RealRobot'е просто одиночные энкодеры не самый хороший результат давали.

yak-40

Триггеры Шмидта на входе поставил. На ходу пока не испытывал, только посмотрел сигнал осцилографом. Хорошнький такой меандр получил без дребезга и мусора.

На днях прогу буду пробовать, по результатам отпишусь.
Мне главное не только скорости колёс уравнять, но и обртную связь хотелось бы организовать. Типа - больше нагрузка, сильнее ШИМ открывается.

Vooon

ИМХО лучше добавить вторую оптопару.

yak-40

Лучше то оно конечно лучше

Но намного сложнее конструкция и юстировка. А если исходить из принципа разумной достаточности, то получается что вторая оптопара мне не нужна.
Ну вообщем буду пробовать с одной. Будет плохо работать, тогда может быть и до второй дело дойдёт

yak-40

Организовал таки обратную связь на энкодерах.
Без обратной связи на малых значениях ШИМ колесо легко рукой можно было остановить.
Теперь хрен остановишь

Да и ездить шасси стало строго по прямой :good:

Видео без ОС:

Обратная связь в действии:

Vovan

2yak-40: отлично! :good:

Если не трудно, принцип примененной ОС, в двух словах, как тут говорят на "псевдокоде" :wink:

ЗЫ: я вообще-то ее представляю, но ни разу не делал, чисто ШИМом прямой добивался, не более.
Даже если это будет лишняя информация, это лучше чем ее отсутствие :wink:

yak-40

Ну вообщем принцип то прост

Как я уже говорил, мне нужна только одна скорость, это упрощает дело.
Сначала подобрал значение ШИМ для нужной скорости, затем замерил осцилографом длительность импульсов с энкодеров.
Теперь, собственно алгоритм: по внешнему прерыванию запускаю таймер, если импульс оказался длиннее расчётного, "приоткрываю" ШИМ. Причём чем длиннее импульс, тем больше значение ШИМ-а. Всё.
Расчёты не делал, всё методом тыка

Таким образом можно подобрать ОС и для других скоростей, если делать ступенчатое регулирование. Плавное - сложнее...

=DeaD=

Сейчас сколько кликов на оборот? И сколько оборотов в секунду?
По идее можно ШИМ=НужнаяСкорость*К1+(НужнаяСкорость-РеальнаяСкорость)*K2

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
Это без интегральной части

yak-40

=DeaD= писал(а):

Сейчас сколько кликов на оборот? И сколько оборотов в секунду?

36 имп/об.
Около 0,7 об/сек.

yak-40

Если использовать энкодеры в качестве датчиков пройденного пути, то можно довольно точно провести бота из пункта А в пункт В.
Во всяком случае пройти из одной комнаты в другую думаю будет реально.
Для примера дал задание боту отойти от базы на 0.5м(в качестве базы - книга), пройти квадрат примерно 1х1метр, и вернуться на базу.
Бот справился на удивление точно:

Vovan

Отлично!

Это доказывает возможность точного движения используя энкодеры по заранее заданному маршруту или по карте, не имея доп. средств навигации и при условии достаточно хорошего сцепления и ровной поверхности - т.е. по квартире

ЗЫ: Помню в СССР выпускалась такая игрушка (гусеничное шасси), прямо на ней можно было с помощью расположенной в ее кузове клавиатуры задавать маршрут движения пошагово, правда на ней не было энкодеров. Хотя сама идея ИМХО очень не плоха и вполне бы ее тоже можно иметь ввиду, особенно на негусеничном шасси

Radist

Это идеальный случай. Стоит привнести в систему элемент случайности - и робот уже не будет знать где он. Например, на него набежал ребенок и малость повернул.

ЗЫ. Классный дроид :good:

=DeaD=

В целом очень хорошо! :good:

Какие дальнейшие планы?

yak-40

Radist писал(а):

Это идеальный случай

Согласен! Но если ещё и навигацию какую нибудь, да маяки замутить...

=DeaD= писал(а):

Какие дальнейшие планы?

Расти вверх будет

roboforum.ru

Домашний дроид

Кто сейчас на конференции