Домашний дроид

=DeaD=

"Ребята получают неплохой навар" когда продажи прут, а пока они только либо хотят "получать неплохой навар", либо осознают что продажи будут никакие и поэтому пытаются отбить НИОКР.

Grem

Scorpio писал(а):

Себестоимость этого чуда едва потянет на штуку - другую евриков. Не плохой навар ребята получают, однако. Молодцы!

Ага, а какая часть потрачена на разработку для мк? Стоимость железа != стоимость готового продукта. + ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.

yak-40

Grem писал(а):

ТС потратит уйму времени, а это тоже деньги, и не малые.

Неее, я это делаю бесплатно, и с удовольствием

yak-40

Собрал драйверы двигателей.

Вложение:

9.jpg [ 260.97 КиБ | Просмотров: 3280 ]

Установил энкодеры на колёса:

Вложение:

3.jpg [ 161.56 КиБ | Просмотров: 3242 ]

Теперь надо организовать с помощью энкодеров обратную связь, а-то как ни стараюсь, не могу заставить изделия отечественного автопрома в виде моторредукторов, крутится синхронно. Что только не делал, разбирал, смазывал, подгонял, всё равно шасси едет по дуге

Michael_K

Если колеса разные (из "отечественного автопрома"), то даже энкодеры не помогут

yak-40

Да нет, колёса одинаковые, от китайского "автопрома"

Дело в моторредукторах. Я так понял это из за того, что редукторы крутятся в разные стороны. А в разные стороны они похоже с одной скоростью крутится не умеют.

EdGull

выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров

yak-40

Надо было два левых или два правых ставить наверное...

Vovan

дык ведь походу калибровать надо. Ваще-то ИМХО это нормально что нет "синхронности".
Я счел это нормальным явлением и перепрошивал много раз "голую" прогу энкодеров пока не получил методом "тыка" точную (ну почти) прямую. Однако, все равно, мелкие препятствия отклоняли робота от прямой, думаю это тоже нормально...

yak-40

Тут вот какое дело. Когда шасси едет со 100% ШИМ-ом, оно едет почти прямо, но очень быстро. Для квартиры это не надо. При уменьшении скорости до приемлимой(около 30-40см/сек) разность в скорости становится заметной. Чем меньше скорость, тем больше разница.

Vovan

вот я как раз об этом

. Именно поэтому ШИМ ставлю не многоступенчатый или плавный, а три-четыре ступени, т.к. во-первых, на коллекторниках плавный шим под нагрузкой вовсе не плавный (ого сказанул! :shock:

), а во-вторых на 3-4 ступени можно подобрать ШИМ (но к сожалению "тыком"

)
Мождь я не прав конечно, но наигрался я с шим и с энкодерами до тошноты, поэтому и пришел к такому выводу: либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно

т.е. суть такая: надо чем-то жертвовать :wink:

yak-40

EdGull писал(а):

выложи плиз более подробные фотки крепления энкодеров

Диски энкодеров сделаны из 1 мм. дюралюминия. Диск крепится виинтом М4, на винт надета втулка.

Вложение:

20.jpg [ 125.6 КиБ | Просмотров: 3144 ]

В крышке моторредуктора просверлено отверстие ф10мм. В оси просверлено отверстие и нарезана резьба М4, в которую и ввинчивается винт с закреплённым диском энкодера.

Вложение:

5.jpg [ 205 КиБ | Просмотров: 3131 ]

Добавлено спустя 3 минуты 44 секунды:

Vovan писал(а):

либо плавно, но не точно, либо ступенчато, но точно

Да мне то плавность и не нужна. Ездить буду на одной скорости. Старт только плавный (ну или ступенчатый) сделаю, но это не страшно, старт длится не долго.

CiSi

как бы попонятней выразиться

вообщем с нижней стороны червяка корпуса редуктора нахотится винт, он обычно залит смолой, если его покрутить то можно отрегулировать.

yak-40

Спасибо, надо попробовать :friends:

=DeaD=

Энкодеры сдвоенные?

roboforum.ru

Домашний дроид

Кто сейчас на конференции