roboforum.ru

Grem писал(а)::shock: не знать что такое PR2, всё равно что не знать закон Ома.
PR2. Лежит сейчас сайт их, но с кэша гугла посмотреть можно.

Добавлено спустя 2 минуты 41 секунду:

PR2 Robot System Price Including
Two arms + grippers
Omnidirectional mobile base
Sensor suite (mono-stereo with texture projector, wide field of view color stereo, 5MP camera, tilting LIDAR, base LIDAR, IMU, pan/tilt platform, forearm cameras, gripper tip sensors)
2 x onboard Xeon servers (each server: 8 cores i7, 24GB RAM, 2TB disk)
Power system (onboard chargers, 1.3 kWh battery system)
Full system EtherCAT motion control network
Full system Gigabit Ethernet network with 32GB backplane switch
Dual radio WiFi
Wireless Run-Stop system
Base station
$400,000.00 + Taxes and Shipping

Вкусняшка

А чего он такой дорогой,
я там на 400тбаксофф не вижу.

Возможно будут какие-либо доработки, но на сегодняшний день схема драйверов двигателей выглядит так:

Rockman писал(а):Можно было бы использовать один дискретный выход для управления реверсом, ведь реверс не так и часто нужно будет включать?

Реверс включается достаточно часто. Причём левый и правый пооддельности. При повороте, например, я не просто останавливаю один двигатель, а включаю ему реверс для более динамичного поворота. поэтому экономить выходы МК не стОит.

Rockman писал(а):IR4427 обязательно нужно?

IMHO желательно.

Rockman писал(а):И нужен ли радиатор на мосфет?

Зависит от потребляемого тока двигателя. Если применять моторредукторы от ВАЗ, надо. Я ещё и вентилятор поставил на всякий случай.

Rockman писал(а):или как у вас - на один мотор два реле, но управляются они одним сигналом

Нет, на один мотор у меня одно реле, но с двумя группами контактов.

Rockman писал(а):Я как-то видел мусорку в магизине, мне она напомнила RD2D

Видел такую, даже где-то фото выкладывал

а если управлялкой является ПК или другой модуль и тут мк чисто преобразует команды сверху в ШИМ, то драйвер )

oops, я энкодеры проглядел ))

кстати спасибо за линейки, 25-го пришли.. осталось успеть с остальным

Реализовал драйвер для электромоторов стеклоподъёмников от иномарок аналогичным способом. МОСФЕТы IR3205. По одному двигатели включаются вроде нормально, а вот когда вместе, то не развивают и половины мощности. Стал смотрел осциллографом. В общем, когда по одному работают двигатели, то но выходе мосфета далеко не идеальный прямоугольник от ШИМ. Наблюдается явное влияние переходного процесса, т.е. вторая половина импулься завалена... Но вроде как-то работает. А когда оба двигателя включаются, то чистый импульс вообще не видно, а какая-то смесь. Собственно конденсаторы я пока ни на двигателя, ни по питанию IR4427 не ставил.
У меня вопрос - обязательно ли надо ставить кондёры и каким номиналом для двигателей и для IR4427? Может кто подскажет, в чём беда в моём случае и как это вылечить?