roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение vvk74 » 08 окт 2009, 20:57

Master писал(а):Это еще почему? Они работают в более худших условиях, двигатель не крутится, а работает в режиме удержания.
Ну как мне кажется, то не совсем в режиме удержания, а в режиме устранения рассогласования между входным сигналом и положением вала, при этом на двигатель подается ШИМ 50 гц и ширина импульса зависит от величины рассогласования (т.е в установившемся режиме ток через двигатель не очень и большой)
vvk74
 
Сообщения: 124
Зарегистрирован: 08 сен 2009, 20:13
Откуда: Екатеринбург

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2009, 22:49

Master писал(а):Это еще почему? Они работают в более худших условиях, двигатель не крутится, а работает в режиме удержания.

Потому что во всех этих ситуациях на них нету... как это называется... консольной нагрузки что-ли - короче когда вал удлиняют скажем на 4см и на его конец прикладывают нагрузку 2кг :)

Посмотри как внутри серва устроена и обо что вал выходной опирается при этом.

Добавлено спустя 1 час 40 минут 54 секунды:
Произвёл апгрейд базовой пластины + базового набора - теперь будет отверстие под серву и в базовом боксе отверстие под свободно-вращающееся колесо (чтобы его крепить с обратной стороны пластины).

К базовой пластине теперь будут поставляться скобы для крепления микро и стандартных серв. Чуть дороже, зато удобней всем будет.

Фотка базового бокса с установленной сервой для вращения датчика\камеры:
big-top.jpg


Специально для Master: Тест платформы с нагрузкой 4.8кг (3 блина от гантели - каждый по 1.6кг)
(сначала пытаемся на малом ШИМ переехать, а потом с примерно 10-й секунды я врубаю побольше ШИМа и робот легко переезжает через модуль OR-GATE-A8D8M2 высотой примерно 15мм - это по поводу теста по заезжанию на ковер.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение space » 08 окт 2009, 23:27

=DeaD=, я так понял что такие переделанные сервы управляются на прямую через шим? То есть делаем такую настройку:
Код: Выделить всёРазвернуть
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 256 , Compare A Pwm = Clear Down

и подаём сигнал:
Код: Выделить всёРазвернуть
Pwm1A = 100

Если ошибся поправь.
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2009, 23:29

Еще бы я в васике понимал - обязательно бы поправил :) в примерах к васику вроде есть servo.bas - там глянь, вроде там с комментами.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение space » 08 окт 2009, 23:35

Ну ты сам как делаешь? Можешь без кода просто на словах
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2009, 23:45

Вот так:
Код: Выделить всёРазвернуть
//PWM, Phase and frequency correct, TOP=ICR1
  TCCR1A=0xA0; //clear on up-counting, set on down-counting
  TCCR1B=0x12; //Clock prescaler 1/8
  ICR1=9216;  //Set 50Hz frequency   
  uint16_t baseA=(153*2+1)*23/10;
  uint16_t baseB=(156*2+1)*23/10;
  OCR1A=baseA;
  OCR1B=baseB;

Тут 153 - соотв. 1530мкс, а 156 - 1560мкс.

Это на Меге32 на контроллере OR-AVR-M32-D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение space » 08 окт 2009, 23:50

Ну вот спасибо. :)
Аватара пользователя
space
 
Сообщения: 548
Зарегистрирован: 17 июн 2007, 23:44
Откуда: Тула
прог. языки: Bascom AVR Basic, CodeVisionAVR
ФИО: Замотаев Кирилл Игоревич

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение pashteet » 09 окт 2009, 09:50

:D зачетно валит :good: сервы, оказывается, довольно мощная штука.
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение кулер 23 » 09 окт 2009, 19:30

прикона!!!!!
Аватара пользователя
кулер 23
 
Сообщения: 798
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 19:44
Откуда: Югорск
Skype: rizhykot
ФИО: Аксютин Юрий

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение semak » 18 апр 2010, 11:05

ИМХО hxt12k, конечно, хорошая серва, но (ее переделанная версия) слишком шумная для свободной езды по дому и медлительная для соревнований. Никто не пробовал ускорить ее путем выкидывания шестеренки (навеяно темой про TG9e)?
semak
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 08 янв 2010, 11:11
Откуда: Ufa

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение Michael_K » 18 апр 2010, 11:17

Очень похожа - может она и есть...


Добавлено спустя 9 минут 43 секунды:
Перевод:
- Как сделать из сервы "скоростную". Серва была предварительно переделана на постоянное вращение.

- Разбираем серву, чтобы добраться до шестеренок.

- Выкидываем эту шестеренку - она не нужна.

- Для следующего шага понадобится клей. Я рекомендую гелевый суперклей или эпоксидку. Я бы поостерегся использовать жидкий суперклей.

- Склеиваем эти шестеренки вместе - вот так. Используем одну из мелких осей, чтобы сцентровать их. Не давайте клею затечь на зубы или в ось.

- Ставим шестеренки на место, чтобы получилось вот так:

- Собираем серву обратно. Должно получиться что-то вроде этого:

- Не забывайте, что выигрывая в скорости, вы проигрываете в моменте.
Серво также будет быстрее нагреваться и больше вероятность, что она сгорит. Так что модификация - на свой страх и риск.

- Проверьте, что с вашей сервой такое прокатит. Не все сервы одинаково полезны.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Колёсный узел на модифицированных HXT12K

Сообщение semak » 18 апр 2010, 11:29

Спасибо, это она. И за перевод спасибо:) Есть гелевый суперклей - пошел пробовать.
фиговенько получилось с суперклеем - отваливается быстро.

сейчас пробую по-другому:
hxt12k_hack.jpg
hxt12k_hack.jpg (11.68 КиБ) Просмотров: 438

1. выбиваем из первой шестерни "ядро" и заменяем им шестерню на валу двигателя (я посадил на тот же суперклей).
2. вторую шестерню меняем местами с первой (необходима доводка по краям,т.к ее основание выше, чем у первой).
как-то так
hxt12k_hack1.jpg
semak
 
Сообщения: 14
Зарегистрирован: 08 янв 2010, 11:11
Откуда: Ufa

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter