roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Основное применение планируется с USB-UART адаптером?

без разницы, можно и автономно по BT
там для примера видно LiPol батарейку внутри можно разместить.
но видимо по кабелю USB будет более распространено подключение.

В общем для USB надо дырку сделать в коробке так, чтобы провод спокойно вставлялся в USB-UART адаптер прикрученный прямо над RoboBus-разъемом контроллера на двух стойках. А сейчас там стенка вроде.

Добавлено спустя 2 минуты 32 секунды:
Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика
Кроме того надо дырочки под:
1. Светодиод индикации питания;
2. Выключатель питания;
3. Разъем питания классический крупный круглый, если оно будет от БП, а не от аккума.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
Re: Манипулятор на сервах по технологии лаз. резки из пластика
Видимо идеально будет с комплектом к манипулятору продавать этот самый разъем и выключатель + провод силовой, как минимум.

А опираться на что манипулятор будет?
Все на серву? Пусть платформа скользит по верхней пластине.

Кстати, да, можно верхнюю часть продублировать и через 3мм-проставки прижать манипуляторную базу поворотную, тогда серва только центр будет удерживать и крутить, тогда её усиливать не надо будет особо

Vooon писал(а):А опираться на что манипулятор будет?
Все на серву? Пусть платформа скользит по верхней пластине.

круглая платформа скользит по верхней пластине, там зазор порядка 5 мм (круглая платформа основания манипулятора на 10мм больше отверстия в крышке коробки основания).

Антон, ты предлагаешь черезмерное усложнение (и утяжеление, этот кругляк весит грамм 50-80 : посылки дороже)
я не думаю что там большое усилие на вырывание сервы поворота основания. к тому же для нее это не критичное (не боковое) усилие.

Просто серва 100% не рассчитана на такие нагрузки, поэтому лучше разгружать. Но сейчас гнаться не надо - опыт длительного применения покажет, нужно оно вообще или нет. Сейчас главное сервы в последнем звене переставить.

Отлично! Будем ждать реальзации ее

Есть ли сдвиги? Ждемсссс.

вроде есть, а вроде и не очень
концепция не нравится, хочу вообще все сервы на основание перенести и привод делать тросиками или ремнями

setar писал(а):концепция не нравится

Главная задача программиста - убить в себе перфекциониста.

С тросиками люфты еще больше будут ( Лучше бы все на аллюминий перенести.
И любительские сервы на настоящие мотор-редукторы с энкодером заменить ))

Люфты по большей части из-за серв, а не из-за оргстекла или поликарбоната.
Заменить сервы на редукторы - оно конечно можно, только цена...

Йо-ху! Мой экземпляр этой клешни зафункционировал! http://www.g0l.ru/blog/n3099 Управление кстати с сайта, с одного провайдера цепляюсь к себе на другой, задержка терпимая. Как сделаю для общего пользования - дам сцылочку. Правда, боюсь что убьют эту руку быстро, достаточно зацепиться захватом и резко дёрнуть - сломается на раз.

ЗЫ> В основании стоит Turnigy S8166M 33кг*см, люфтит немного, зараза.

Хорошо получилось!

Для удаленного управления рекомендации, чтобы всё не сломали:

1. Ограничить скорость движений (#0 P1500 S500) - это со скоростью 500 выставить серву 0 в положение 1500.

2. Разложить лёгкие кубики\шарики.

3. Ограничить движения манипулятора. Как вариант - вывести дополнительными проводками с потенциометров информацию о положении серв на АЦП контроллера и при длительном (более 0.5сек) отсутствии движения сервы в нужное положение при поданной команде - давать ей другую команду, на откат положения.