roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

=DeaD= писал(а):3. Ограничить движения манипулятора. Как вариант - вывести дополнительными проводками с потенциометров информацию о положении серв на АЦП контроллера и при длительном (более 0.5сек) отсутствии движения сервы в нужное положение при поданной команде - давать ей другую команду, на откат положения.

Вот как раз в этом плане копаю ибо по-другому похоже никак

Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.

Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.

HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.

Это если не давать ничем манипулировать

А если давать - тогда можно взять твердый предмет в клешню и дать ей (клешне) команду сомкнуться - через некоторое время серва в клешне запросто может сгореть.

Ну на захват да, нужно дополнительную защиту ставить. Можно сделать откат по току. Запитать через резистор в 1 ом, его на АЦП и смотреть ток. Плюс ограничить скорость смыкания. Соотв при превышении допустимого тока давать команду на перемещение на 1 меньше, чем было. Для избавления от скачков усреднять показания АЦП скажем за теже 0.5 сек (значение брать каждые 5 мс, т.е. делаем 100 замеров - усредняем - принимаем решение). По крайнем мере я бы попробовал такой вариант.

HarryStar писал(а):Не нашел на вашем сайте, где-же у вас удаленное управление манипулятором. Или для всех еще не выложено? Не понял пока по видео как реализовано управление - там инверсная кинематика или управление каждой сервой в отдельности? С клавиатуры вроде 2й вариант, с мыши вроде первый, но не совсем.

Управлялка пока в закрытом разделе, рано ещё на общее оборзение выкладывать Управление пока только отдельными моторами, попарно (только две оси одновременно). Т.е. выбираешь пару осей и ими рулишь. Про ИК думал но пока не знаю как реализовать.

Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.

boez писал(а):Если делать отдельной прогой - можно управлять тремя координатами мышкой - двумя от курсора и третьей (глубина, от себя-к себе) колесом. Причем именно координатами, а в моторы потом пересчитывать через инверсную кинематику. Можно ли такое реализовать в браузере - не знаю.

В браузере можно, флэш позволяет. Сейчас примерно так мышка и действует, только колёсико управляет зажимом клешни. Но общие координаты ещё не делал, пока только отдельные моторы.

Добрый день,

Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?

Заранее спасибо.

AntonZ писал(а):Добрый день,

Скажите, когда стоит ждать новые поступления в интернет-магазин и как долго идет доставка до Москвы?

Заранее спасибо.

буду вырезать по мере необходимости, если требуется комплект - пишите в личку

HarryStar писал(а):Что бы не сломали мне кажется нужно сделать именно инверсную кинематику и ограничить движение в некоторых зонах и все.

Ага, добавил ИК. Управление поудобнее стало намного. Правда, из-за того что управление только с мышки, через ИК управляются только три сервы в сочленениях. Остальные (поворот платформы и захвата) пока оставил управляться с клавы. Ща вот ещё джойстик/геймпад присандалю, там две аналоговые палки, должно хватить на все степени свободы. Кстати, управление через инет, с сайта но с вводом от джойстика - мегаофигенно Свою софтину писать пришлось (пока только под винду) ибо почему-то такой метод нифига не распространён.

Добавил новый ролик (самый нижний) http://www.g0l.ru/blog/n3099

гол, ты реально - молоток, феноменальная скорость работы и трудолюбие.
Доделаю сервы, будут с чувствительностью нагрузки как мышцы человека и управление векторное, а не отработка по точкам, и сольемся в экстазе делая мега манипуляторы и хексиков

Gol писал(а):Добавил новый ролик

Hoegaarden на заднем фоне улыбнул) наш человек )

А программа, с которой ты управляешь сервами выложена где-нибудь?

Господа, а чертежей деталек не в солидворксе, а в DXF ни у кого, случайно, нету?

возьми в солиде и экспортируй.