====================================================================================== Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:
Еще сделали лайт-версию:
Видео:
Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks: download/file.php?id=11012 ======================================================================================
Нет не сильно горит, я вообще жду пока вы все модули закончите, что в разработке. Чтобы не по сто раз за посылкой бегать. Но пластик для манипулятора очень хочу, потому как опять вырезать детали в ручную из дюралюминиевой лопаты не очень хочется
Я жду комплект модулей на одну модель: контроллер к нему переходник на usb, компас, гироскоп, акселерометр. Думаю такого набора вполне мне хватит и в будущем.
Добавлено спустя 7 минут 40 секунд: А над лопатой зря смеёшься(реально очень прочный и лёгкий дюралюминий используется) , я из неё даже шестерёнки вырезал(они неплохо крутится начали, после притирки ). И манипуляторы тоже хотел именно так сделать. Не доверяю пластику. Но чувствую нужно поберечь силы, из пластика хоть весить надеюсь меньше будут. Кстати сколько весит полный набор пластиковых деталей твоего манипулятора?
Итак, пересобрал на новой резке + сервы HXT12K с мет. шестернями.
1. Диагональные планки на первом звене не подошли, т.к. качалки металлических шестерен толще на 2.5мм;
2. Ну и фиг, без них всё достаточно жестко. Оказывается основная проблема была в отсутствии планки-задника на втором звене. Из-за этого манипулятор значительно шатался.
3. Вертикальный "люфт" уменьшился до 1.5см под нагрузкой в 100г. Хотя основной этот "люфт" похоже всё-таки в сервах.
Фотки\видео будут вечером, ближе к ночи, я думаю. А еще стандартизация начала давать полезные плоды - манипулятор отлично встал на пластины от платформы колёсного робота, которого я тоже под модифицированные сервы сделал. Правда я конечно не верю, что его так будут использовать - перевешивать будет скорее всего, но всё равно приятно что такая совместимость имеется
Добавлено спустя 3 часа 18 минут 38 секунд: Короче в топку HXT900 на последнем звене, очень уж её сурово колбасит, максимум для вращения манипулятора его будем пользовать. Ща видео покажу, почему его в топку, смотреть начиная с 2:30
Добавлено спустя 2 минуты 4 секунды: Видимо когда у неё более менее средний груз ~30г на серьезном плече ~10см она этого не переносит с точки зрения алгоритма управления (ПИД-регулятор видимо не рассчитан на такое)
Я жду комплект модулей на одну модель: контроллер к нему переходник на usb, компас, гироскоп, акселерометр. Думаю такого набора вполне мне хватит и в будущем.
