roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.

Основание круглое, побольше чем у тебя нарисовано раза в два, а так похоже. Вместо опорных роликов - шариковые опоры - шарики 6мм, страйкбольные . Поворотная серва с подшипником, редуктором и тд (на 12 кг), но все равно бедняге крутить конструкцию тяжело.

На шариках просто конечно тяжело, они же не для скольжения такого сделаны. Надо скорее всего микроподшипники найти (в автомагазине!) и поставить 5 штук.

шарики хорошие, скользят изумительно. Серву тока в основание по возможности максимально мощную пихать нуна

Если скользят изумительно, тогда что же серве тяжко?

Добавлено спустя 19 секунд:
Ведь никакой работы по поднятию груза у неё нету? только момент инерции вращения.

на старте - когда стронуть с места конструкцию надо и при остановке движения, в этих моментах чувствуется, что серве нехорошо, а так конеш крутит тока в путь, я по физиономии как то получил, впечатлило

Дык не надо дергунчиков устраивать надо плавно скорость набирать и останавливаться, это как с движками ШИМ не надо резко подавать. Короче проблема управления сервой похоже, а не конструкции.

ага, разгон-торможение не делал. Вообще старый буду разбирать и пилить новый, я там сильно большие рычаги сделал, надо меньше - сервы жалко

2FireFly: А какие будут отличия от того что я сейчас нарисовал? Другое кол-во суставов, в другие стороны вращаться будут?

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:
Кстати, сегодня еще нарисую детальки для того чтобы в этом манипуляторе можно было в суставе основания оставить 1 серву, а в конце убрать 1-2 сервы. И еще версию "короткого манипулятора" для крепления на колёсную платформу спереди, вообще эконом-версия чтобы была.

Добавлено спустя 2 минуты 9 секунд:

FireFly писал(а):to Dead
ты сохрани детали таким образом
1. сделай чертеж всех деталей, виды спереди (каждую деталь отдельно)
2. сохрани чертежи в формате DXF (сохранить как)
Так должно получится.

Ого, я ж убьюсь там знаешь сколько уже деталей? Или речь только про захват?

Добавлено спустя 3 минуты 43 секунды:
И еще - какие размеры стандартной шахматной доски?

Добавлено спустя 1 минуту 49 секунд:
44х44см вроде?

только захват я имел в виду, но мне уже не надо - протолкал кое как в свой солид
отличия будут незначительные, ты нарисовал по сути классическую схему манипулятора на сервах, коих много, мой практически такой же

Надо прикинуть манипулятор для шахмат - по идее в нем поставить 2 сервы в сустав на основании и 1 серву в сустав промежуточный и на конце захват, вот только под разным углом он будет подходить к фигурам наверное на конце надо вариант крепления под вращение микросервой еще сделать для лёгких грузов типа шахматных фигур.

Добавлено спустя 27 секунд:
Короче делаем нефиговый конструктор

для шахмат можно попробовать манипулятор вообще подвесить на шарнире. чтобы он под собственным весом просто висел вертикально вниз. брать за круглое основание, делать паузу чтобы манипулятор успокоился после переноса фигуры и тогда опускать.

должно работать. даже выглядеть будет забавно. такая не постоянная составляющая в движениях будет добавлять живости, имхо.

Нет уж, в топку висюльки "манипулятор на соплях" это не наш метод хотя как идею - запишем

тогда закрепить параллелограммом и тогда не контролировать его положение. иначе будет геморно.

а вообще я бы так сильно против висюлек не выступал. все краны - висюльки, лифты - висюльки и ничего - нормально работают. а краны еще и попадают куда надо.

кстати про кран...

Параллелограм - тоже хорошая идея, запишем

Думаю в автомаге можно найти подходящий опорный подшипник для основания.