roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Ок, установку на счет пластика понял.
Тогда небольшие совершенствования
1. Пластину крепления сервы ставить над ушами сервы
2. на нее же крепить планку которая сейчас над захватами но потоньше, образуется зазор.
3. захваты
4. дуги от сервы пускать сверху всего этого
Что думаеш???

Думаю что надо прогнать всё это в солиде, а то у меня не такое развитое пространственное воображение

И еще - очень не хочется пластик разной толщины юзать Просто ну очень-очень

Конечно одной толщины... А то что я на накладке 4мм поставил, это не показатель, а принцип просто, хотя может и 1мм накладка из резины быть, такую вещь на клей посадить, думаю большого греха нет... Но можно и без неё
А почему пластик по пластику это плохо? Много механизмов так построено, а кроме того, захват (манипулятор) это не колёсный узел, где многие км пути впереди, это Орган эпизодического действия, как например узел загрузки CD дисков или видеокассеты

=DeaD= писал(а):В общем накидал крепление торцевое

вариант один:


чото както я подумал
если допустим берём предмет лежащий на полу, спичечный коробок например
при варианте когда серва под манипулятором мы не сможем взять коробок ибо клешни высоко слишком

а если развернуть манипулятор так чтоб серва была сверху и мы могли брать лежащие на полу предметы то получется что рычаги манипулятора висят на качалке сервы и двигающих тягах
вариант два:

вобщем чуть что тяжелее коробка спичек взять и шарниры сразу застонут от нагрузки или вобще разломятся ибо нагрузка будет на отламывание тяги

в первом случае достаточно смазать тяги в местах трения и мы можем носить тяжести
там просто пластик на пластик ложится бутербродиком и в конце вес ложится на серву
нагрузку будет держать
а во втором случае тяжести просто оторвут всё.

вот такие минусы конструкции мне видятся.

может губки для захвата тогда сделать чтобы они донизу шли?
хотя это тож не выход(( перекос будет сильный

2Мур: Правильная мысль тебя посетила, меня она тоже беспокоит уже давно, но у меня есть задумка как это поправить, попробую вечером сегодня дорисовать. На словах застрелюсь объяснять

Myp писал(а):чото както я подумал
если допустим берём предмет лежащий на полу, спичечный коробок например
при варианте когда серва под манипулятором мы не сможем взять коробок ибо клешни высоко слишком

Это будет только в том случае если клешню к спичечному коробку подводить с боку. А если сверху то проблема сама собой отпадает. Мне кажется что серву надо подвинуть, нехорошо когда она слишком близко находится к губкам для захвата. Некоторые вещи (длинные и тяжелые) лучше брать по середине, а при такой конструкции место за губками занято сервой. Помоему не совсем хорошо.

"длинные и тяжелые" уже определились, что не тяжелее носков, а их можно хоть с краю, хоть посредине

Реально замороченный захват

Зато никаких тебе перекосов

последний вариант я думал как раз реализовать, тока серву загнать внутрь всего механизма, что бы ни чего наружу не торчало

Вот так?

Добавлено спустя 5 минут 48 секунд:

FireFly писал(а):скинь что ли в DXF формате детальки, раз уж в 2007-м не выходит, тож охота поэкспериментировать

Вот, держи, оно?

Добавлено спустя 6 минут 15 секунд:
Это же в солиде:

дырки для сервы - 54 мм ?

Не понял вопроса. Какие именно дырки?

дырки для крепления сервы...
хотел прикольнуться, вырезать завтра.
замеряю - 54 мм.
у моей сервы 34...

27мм вроде расстояние между дырками для крепления - под HXT900 всё.

на arm.DXF расстояние - 54.
толщина материала, судя по пазам - 6мм.
мож у меня просто megaCAD глючит...