roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

nest писал(а):понятие "тяжелее" - без привязки к цели применения захвата не имеет веса.

Ну что ты как малый - ну на конец манипулятора его цеплять надо будет, чего не ясного то?
Разве не ясно что каждые 10г лишние на конце 30см манипулятора превращаются в 0.3кг/см для сервы?

nest писал(а):Vovan, вот зациклились все на сервах кроме них ничего не существует на планете, ага

Ну дык посмотри на чем всё планета манипуляторы этой категории делает и покажи нам кучу решений не на сервах?

nest писал(а):осспади, =DeaD=, какие микрокнопки ? на кой чёрт усложнять механику, которая и без того уже ... ?!? : )))

Не боиссь, прорвемся, ты только очень за нас не переживай?

2nest: тему см.
2=DeaD=:
про кнопки: ну вот имеем мы кнопки со слабыми "пружинами", захват только сжал эти кнопки и сразу прекратил дальнейшее сжатие... с "тугими" кнопками он естесно чтоб отключиться сильнее сжать должен...
Можно конечно и в конце хода пластин-прижимов поставить любые кнопки, а максимальное\минимальное усилие отключения компенсировать доп. пружинами, но может это уже усложнение?

ну пружины тут точно нафиг не надо а вот по поводу "сильнее сжать" - мы же надеюсь не будем работать с мягкими телами (пальцами )? Т.е. если твёрдые тела, то мы знаем на сколько мм еще нужно сжать захват, чтобы наши резиновые губки обеспечили требуемую силу сжатия.

Ну тогда хорошо!
Значит думаем чисто над креплением накладок через кнопки и торцевое крепление захвата... (я верно понял задачу?)

В общем накидал крепление торцевое

про датчики эскиз
ЗЫ: чё-то "губки" в ARM X2 на подозрительных шарнирах
Ну, да ладно, здесь и так понятно внакладку они должны быть...

вы хотите по кнопкам выключать серву ? а генерить не начнёт-с ? а то будет как при старческом маразме пальцами трясти.

Слушаем другие варианты

nest писал(а):вы хотите по кнопкам выключать серву ? а генерить не начнёт-с ? а то будет как при старческом маразме пальцами трясти.

Не выключать серву, а не пытаться дальше смыкать клешни.

Добавлено спустя 1 минуту 1 секунду:

Vovan писал(а):про датчики эскиз

Думаю не надо делать из 4мм пластика, просто выступы надо делать 2мм, а вообще мне кажется что 3мм как раз хватит, и выступать плоскость захвата должна как раз на разницу между нажатой и не нажатой кнопкой

=DeaD=
скинь что ли в DXF формате детальки, раз уж в 2007-м не выходит, тож охота поэкспериментировать

Ок, вечером постараюсь выложить.

Vovan писал(а):Неее, резина конечно может присутствовать, но уже сверху пластины которая на кнопки будет давить...
А вот саму пластину... здесь мы не будем применять гнутьё? ах да.. не будем... здесь только резка, ну надо подумать...

Если взять тонкую сталь 0.5мм - 1мм, сделать перфорацию лазером, то гнется очень хорошо и точно.
Так что одно другому не мешает.
2Dead: Не было всего лиш выходных, написали 6 страниц, а по делу сообщений 5.
Ты помниш про мои три пункта???
1. Точки крепления сервы.
2. Отгиб для устоновки шарпа и/или сонара, камеры.
3. система крепления к манипулятору.

На рисунке я вижу только крепление сервы. Вариант не васый удачный на мой взгляд.
Как на эту Y образную стойку будет водействовать инерция при повороте манипулятора с грузом???
Скорее всего вывернет.
Мои предложения:
1. Пластину крепления сервы ставить над ушами сервы
2. на нее же крепить захваты
3. дуги от сервы пускать сверху всего этого.

2SkyStorm: Про твои пункты помню, пункты 1,3 как раз вот начал делать - осталось отверстия сделать под вариант крепления через серву или напрямую к хвосту манипулятора. Отгиб для сонара\шарпа\камеры сделаю еще.

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:

SkyStorm писал(а):На рисунке я вижу только крепление сервы. Вариант не васый удачный на мой взгляд. Как на эту Y образную стойку будет водействовать инерция при повороте манипулятора с грузом??? Скорее всего вывернет.

При каком повороте? В какой плоскости?

SkyStorm писал(а):Мои предложения:
1. Пластину крепления сервы ставить над ушами сервы
2. на нее же крепить захваты
3. дуги от сервы пускать сверху всего этого.

Это понятно, вот только узко там очень получается, а чтобы не елозило всё пластиком по пластику, хочется шайбочки проложить, а с ними не уверен, что всё влезет. А на пластик 2мм не хочется переходить.

А на алюминий 2 мм??

SkyStorm писал(а):Если взять тонкую сталь 0.5мм - 1мм, сделать перфорацию лазером, то гнется очень хорошо и точно.

Ну во-первых тонкая сталь очень толсто весит
Во-вторых с ней работать тяжелей на порядок и стоит это дороже и таскаться с листами стали - совсем отдельное удовольствие

А уж гнуть сталь - это вообще песня.

И вообще не сталь, а алюминий надо тогда, но предлагаю оставить это за кадром, пока работаем с пластиком.

Добавлено спустя 39 секунд:

SkyStorm писал(а):А на алюминий 2 мм??

Дорого это будет. Думаю в разы дороже, чем пластик. И работают с металлом меньшее кол-во контор, чем с пластиком.