roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Оно не накапливает погрешность?

Нет. Это механический или оптический датчик вращения.

Неплохо бы описывать задачу, которую вы решаете, прежде чем делать такие заявления.

Задачу решаете Вы, точнее делаете вид, обсуждая "сферических коней в вакууме". До действующего устройства у Вас руки пока не дошли. А ведь это далеко не первый проект, за который Вы взялись.

1. С чего вдруг валкодер не накапливает погрешность? Вот скажем выключили мы устройство и включили заново - в каком положении валкодер? А если по ходу работы ЭМ-импульсы помехи внесут?

2. И что с того, что я не 1 проект параллельно веду? Вам завидно, что вы так не умеете? Вы еще скажите что по всем проектам сплошные провалы. Я ведь уже пояснял - раз не знаем что стрельнёт - будем компенсировать неточность попадания снаряда его диаметром. Очевидно часть проектов будет ликвидирована не дойдя до конца, это нормальная ситуация.

=DeaD= писал(а):Ну и вот откуда все взяли, что я предлагаю делать все суставы на микросервах?

Наверно от туда же откуда ты взял что "все взяли ...".
В народе это называется "с потолка" ... древний источник !

А может из названия топика ...

ИМХО с contr беседовать БЕСПОЛЕЗНО !

Да, похоже что совершенно бесполезно, удалил тупо его оффтоп очередной неадекватный. Больше всего убило определение положения по току. Это как в потоке машин от себя дистанцию слева и справа определять на звук скрежета металла.

Больше всего убило определение положения по току. Это как в потоке машин от себя дистанцию слева и справа определять на звук скрежета металла.

богатая у Вас только фантазия . Во многих CD приводах и принтерах крайнее положение каретки фиксируется по току (механический упор), а не конечниками.
Если вернуться от ликбеза к выдумываемой клешне, то ток при захвате - индикатор усилия обхвата.

В инжекторах ВАЗ и GM где шаговый мотор реглирует обороты ХХ - моторчик просто упирается при включении в крайнее положение и дальше уже контроллер помнит его положение пока есть ток.

Но ИМХО лучше резистор на сустав, а привод может быть любой природы.

2contr: Я уже устал с вами беседовать, не удивлюсь если выяснится, что "во многих CD приводах и принтерах" окажется опять полной чепухой. Слишком часто вы раскидываетесь не соответствующими действительности утверждениями. Тем более что в этих устройствах не стоят мощные приводы, которые кроме таскания лёгкой головки должны выполнять различную механическую работу. Вы покажите пример, где недетерминированная нагрузка и вот так же конечные положения определяются.

Добавлено спустя 57 секунд:

avr123.nm.ru писал(а):В инжекторах ВАЗ и GM где шаговый мотор реглирует обороты ХХ - моторчик просто упирается при включении в крайнее положение и дальше уже контроллер помнит его положение пока есть ток.

Это понятно что так можно, но здесь нет нагрузки неопределенной, а у нас будет. Не видел приводов с неопределенной нагрузкой (в допустимых пределах), где так положение бы выравнивалось.

Спорить не буду, но в клапане ХХ воздух довольно сильно колбсит клапан - просто как пример привел. В манипулторе крайним можно считать максимально разжатое состояние - это для шагового привода.

Я же несколько раз уже писал что резистор переменный это ВЕЛИКОЛЕПНО ! И в сиденьях БМВ и Мерина и Ауди резисторы переменные и датчики дроссельных заслонок это в большинстве случаев резисторы переменные - нормально работают.

Я же несколько раз уже писал что резистор переменный это ВЕЛИКОЛЕПНО !

Лишь при использовании простой аналоговой схемы слежения. Сейчас эти резисторы даже в регуляторах громкости заменили на валкодеры.
В клешне резистор не очень удобен, поскольку требует защиты от грязи, истирается, люфты мех. привязки.
Для виртуальной конструкции все это роли не играет, а вот при попытке сделать...

2contr: В каких конкретно регуляторах громкости? Которые "убавить/добавить"? Или точного позиционирования? Хватит тут гнать уже про виртуальные конструкции. ServoCity давно реальные конструкции делает с потенциометрами и как-то их слабо смущает твоё мнение. Валкодер как будто защиты от грязи не требует.

contr свою точку зрения имеет. Нет смысла его переубеждать ИМХО.

Про полевик он так и не согласился что его схема не рабочая. Хоть и картинок и ссылок накидали.

Просто БЕСПОЛЕЗНО !!! Это как мне толковать про дизайн курса

в авто-стеклоподъёмниках тоже по току выключается.

ИМХО не пойму к чему тут это. Просто как защита мотора от перегрева ?

Наверно речь тут о манипуляторе простом - без надобности защит, т.е. для бутафорских объектов - для отработки алгоритмов и показательных выступлений скорей.

Да просто действительно, ток при останове двигателя возрастает вразы.
Мерить ток легче чем ставить концевики или резисторы.