roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

Ну и вот откуда все взяли, что я предлагаю делать все суставы на микросервах?

а откуда мы должны были взять что вы не на них делать будете?
если использовать микросерву в клешнях, имеет ли смысл использовать на суставах те же 10кг сервы (ну нравятся мне они ) если захват много не выдержит.

2Grem: Блин, ну вот считать почему все не любят? Допустим грузоподъемность манипулятора будет 200г, пусть плечо у него будет 30см (два сустава по 15см), это нагрузка 6кг/см, не считая тяжести манипулятора + серв, так что на основании может даже придётся ставить две сервы на 10кг/см. А вот в промежуточном суставе как раз одной сервой на 6/10кг можно обойтись. И еще вопрос чего ставить в основании для вращения в горизонтальной плоскости + чего ставить на окончании манипулятора для еще 0-1-2 степеней свободы.

если по 2е 10ти кг ставить, то получится громоздким, а делать его из 3мм алюминия, легким будет
п.с поздно уже, мозг спит
п.п.с и вообще, чтоб знать что ставить, решите наконец, что мы делаем, а то понятие ''конструктор'' слишком уж объемное.

См. набор манипуляторов Lynxmotion - у них же тоже конструктор реально, просто они продают готовые наборы.
PS: У них даже 2 вида конструкторов - из лазерной резки (вроде сейчас они его уже не продают) и чисто металл.

посмотрел, сама конструкция весит хорошо, плюс цена кусается больно.
на мой взгляд манипулятор нужно делать с минимальным весом подъема 0.5кг, чтоб хоть польза была от него, а не ручки перекладывать

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
на счет конструктора, можно сделать просто набор частей и потом каждый покупает необходимое кол-во частей чтоб сделать нужный манипулятор.

есть у мну манипулятор... в позапрошлом годе родил.
1. несущие из пластика 3 мм ПВХ, с дырками для облегчения
2. в основании две сервы по 12 кг момента каждая, работают в паре.
3. в "локтевом" одна серва 12 кг
клешню не вешал ибо даже при каждом плече по 15 см уся конструкция слабая шо пиппц
короч все конеш вертитцо-крутицо, но манипулировать предметами тяжелее грамм максиммум 200 нереально (1кг поднимает, но кряхтить, пердить и скрипить просто ужасно )

2FireFly: Дык понятно что для предметов под 1кг сервы можно максимум на клешней и ближних к ней (до 5см) суставах использовать, остальное - надо что-то изобретать, или ставить мега-сервы, типа
http://servocity.com/html/heavy_duty_li ... 25__l.html
или
http://servocity.com/html/spg700a_top_mount.html

Винт-гайка. Давно уж изобретены.

ИМХО привода винт-гайка уж больно медленные + усложнение конструкции сильное

ИМХО в любительской практике самое ТО. Винт-гайка это - Недорого и доступно. Мотор сервы ( не обязательно все ступени редукции использовать) или ЛЮБОЙ другой мотор крутит винт, а потенциометр ОС из сервы ( или с контроллером сервы ) можно поставить на сустав. Главное на удержание энергии не надо тратить.

2avr123: Может быть и самое то, но это не очень тиражируемое решение, вот бы научиться сервы эффективно переделывать под такие линейные актуаторы.

=DeaD=, чего это не тиражируемое ?
и что значит "тиражируемость" тут ?
сколько штук планируется делать ?

пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.
Если говорить о линейных сервоприводах, то их можно купить, что дорого или сделать самостоятельно. Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши. Если ход маленький, то можно использовать линейный резистор и аналоговое сравнение, но это менее надежное решение.
Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по датчикам тока.

2nest: Для меня тиражируемость - это значит можно организовать мелкосерийное не убыточное в расширенном смысле (учитывая риски и стоимость денег), производство, в результате которого полученная цена будет востребована сообществом

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:

contr писал(а):пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.

Конечно будут проверки, прототипы, доработки. Просто есть два варианта - стоять на месте и двигаться вперед. Я выбираю второй.

contr писал(а):Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши.

Оно не накапливает погрешность?

contr писал(а):Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по конечникам или датчикам тока.

Неплохо бы описывать задачу, которую вы решаете, прежде чем делать такие заявления. А то опять сферический конь в вакууме.