roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

ну сам смотри. уж 10 страниц накудахтали мыслей о каком то эмперическом манипуляторе безцельно. и что ? и так (у тебя) постоянно (ну, в большинстве случаев). придётся уж тебе эту критику от меня потерпеть

- так, господа, делаем манипулятор, делимся мыслями!
- какой манипулятор ?
- любой! будем резать лазером, и что б губки паралельно сходились!
- прощще всего с шестернями или винтом, но можно с сервой.
- не будем винтом и шестернями!
- ну тогд рычажные трапеции, вот так вроде не плохо выглядит.
- а для чего манипулятор ?
- да ни для чего! просто манипулятор! не для отвёрток!

=DeaD=, основных конструкций захвата - три-четыре штуки. Что бы выбрать какой то тип конструкции - достаточно пару вечеров посидеть самому с циркулем в солиде или с ножовкой у тисков. Это если знаешь, чего хочешь.
Сел. Подумал. Перепробовал. Уяснил. Пришёл тут и выложил результаты.
К чему генерировать этот пустой балаган?

(а, точно. меня раздражают пустые бесполезные безцельные длинные темы. да.)
когда нет цели - то и нет у общества цветовой цифференциации штанов.

nest, ИМХО, тема очень полезная вышла. Было предложена куча разных вариантов захватов. Далеко не в каждой теме есть столько креатива.
Хотя применение этого манипулятора на микросервах для меня тоже остается загадкой... Разве только как игрушка

а я думаю надо делать 2 варианта, один на микросервах, второй-на сервах с 10кг усилием, пиво на ура носить будет

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

ты не умничай, ты пальцем покажи, где эти основные 3-4 штуки, да чтобы еще учитывало то, что мы усилие будем сервой прилагать, а не абстрактные эмпирические манипуляторы были


Ну это может твой формат работы, а мне так удобней, это называется мозговой штурм, если ты не умеешь или не привык пользоваться таким методом - это 100% не мои проблемы

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:

Давайте посмотрим, что предлагает профи этой темы Lynxmotion:
модель A - http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=124 - грузоподъемность 4 унции = 120г
модель B - http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=126 - грузоподъемность 5 унций = 150г
модель C - http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=128 - грузоподъемность 6.5 унций = 195г
модель D - http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=130 - грузоподъемность 13 унций = 364г

Мощность схвата 426г с резиновыми губками гарантированно закроет минимум до модели C все потребности, а может и до модели D, надо смотреть какой там коэффициент трения у резины с разными материалами, я только с асфальтом нашел - там 0.85, вот асфальтовый кусок ровно вписывается в модель D

Так что с чего вы взяли, что микросервы не хватит тут?

PS: Я надеюсь никто не подумал, что я на HXT900 будут не только захват делать, но и всё остальное?

Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд:
А нет, всё-таки подумали

Это всё равно что у тебя на сжатие пальца будет мышца такая же, как на сгибание ноги
Есть же какая-то разница между тем какие усилия нужно прилагать в разных точках манипулятора, при одном и том же грузе с которым работаем. На кой фиг лишнюю нагрузку давать на плечевую серву, поставив нафиг никуда не упершуюся 10кг серву в клешню? Что она там схватит? 2кг сможет держать? Так тогда при плече 20см надо чтобы мощность сервы в основании манипулятора была 40кг/см, это еще не считая веса серв, которые поднимать надо теперь до кучи - каждая по 60г.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Если б вся конструкция на микросервах была, не факт что она себя бы подняла
Мощность схвата, может быть, как и у "модели D", но все-равно это скорее игрушка, раз грузоподъемность 364-426 грамм. не схватит
=DeaD=, Я не говорил, что микросервы не хватит на захват. Я всего лишь сказал, что это игрушка. То есть робота-помощника-по-дому с такими манипуляторами не сделаешь
Цена на модель D - 500 баксов о_О. А тут какая планируется?

А еще прикольно энергию хвата в минутах измерять. Или вес в кулонах.
и перезахвата ...

Как на кулинарном форуме ...

Предлагаю этой клешней снабдить хексапод. Обе конструкции столь тщательно проработаны, что материализация, имхо, вместе с LPS – пара пустяков. Прикрутим еще фильтр Кальмана и порядок!
Вся электроника под это дело и микро ПО у Dead уже есть. Остались мелочи – сделать и показать работу.

Вообще робота-помощника по дому никто пока не планировал вроде делать? Про игрушку - ну можно игрушкой назвать, короче это аналог Lynxmotion - а делают они игрушки или нет - мне пофиг

Добавлено спустя 55 секунд:

Чем глумиться Над неверным использованием терминов - лучше бы чего по делу предложить

Добавлено спустя 23 секунды:

Откуда звук?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

естественно на зажим ставить 10кг сервы-минимум глупо, хватит вполне 2х кг. И к стати, сколько степеней свободы делать хотите?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Думаю сделаем несколько вариантов, типа конструктора, чтобы можно было и так и так собрать.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

с сервами продавать будете? если да, то конструктор делать не имеет смысла, допустим если мне нужно 2 колена + зажим, а в конструкторе их 6, то зачем переплачивать. имхо сделать всё отдельно.
а вообще чего это мы? ведь манипулятора нет
я себе потихоньку начал набрасывать, правда с сопряжением запутался в хлам, как доделаю-выложу, щас особо времени нет

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

Сервы конечно же отдельно, нафига эти заморочки.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

2=DeaD=: Пролистал всю тему, не нашёл: сколько серв во всём манипуляторе планируется? (6 или 7)

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

2Vovan: Думаю сделаем что-то типа конструктора, а не конкретный манипулятор, т.е. чтобы кол-во степеней свободы можно было варьировать. От 3 до 6 скажем

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Просто мне подумалось: если делать на разных сервах - это одно, а на одинаковых (мини) в "плечевом" (ну где максимум длины поднимать\опускать) просятся две сервы...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan