roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Нет. Это механический или оптический датчик вращения.

Задачу решаете Вы, точнее делаете вид, обсуждая "сферических коней в вакууме". До действующего устройства у Вас руки пока не дошли. А ведь это далеко не первый проект, за который Вы взялись.

1. С чего вдруг валкодер не накапливает погрешность? Вот скажем выключили мы устройство и включили заново - в каком положении валкодер? А если по ходу работы ЭМ-импульсы помехи внесут?

2. И что с того, что я не 1 проект параллельно веду? Вам завидно, что вы так не умеете? Вы еще скажите что по всем проектам сплошные провалы. Я ведь уже пояснял - раз не знаем что стрельнёт - будем компенсировать неточность попадания снаряда его диаметром. Очевидно часть проектов будет ликвидирована не дойдя до конца, это нормальная ситуация.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Наверно от туда же откуда ты взял что "все взяли ...".
В народе это называется "с потолка" ... древний источник !

А может из названия топика ...

ИМХО с contr беседовать БЕСПОЛЕЗНО !

Да, похоже что совершенно бесполезно, удалил тупо его оффтоп очередной неадекватный. Больше всего убило определение положения по току. Это как в потоке машин от себя дистанцию слева и справа определять на звук скрежета металла.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

богатая у Вас только фантазия . Во многих CD приводах и принтерах крайнее положение каретки фиксируется по току (механический упор), а не конечниками.
Если вернуться от ликбеза к выдумываемой клешне, то ток при захвате - индикатор усилия обхвата.

В инжекторах ВАЗ и GM где шаговый мотор реглирует обороты ХХ - моторчик просто упирается при включении в крайнее положение и дальше уже контроллер помнит его положение пока есть ток.

Но ИМХО лучше резистор на сустав, а привод может быть любой природы.

2contr: Я уже устал с вами беседовать, не удивлюсь если выяснится, что "во многих CD приводах и принтерах" окажется опять полной чепухой. Слишком часто вы раскидываетесь не соответствующими действительности утверждениями. Тем более что в этих устройствах не стоят мощные приводы, которые кроме таскания лёгкой головки должны выполнять различную механическую работу. Вы покажите пример, где недетерминированная нагрузка и вот так же конечные положения определяются.

Добавлено спустя 57 секунд:

Это понятно что так можно, но здесь нет нагрузки неопределенной, а у нас будет. Не видел приводов с неопределенной нагрузкой (в допустимых пределах), где так положение бы выравнивалось.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Спорить не буду, но в клапане ХХ воздух довольно сильно колбсит клапан - просто как пример привел. В манипулторе крайним можно считать максимально разжатое состояние - это для шагового привода.

Я же несколько раз уже писал что резистор переменный это ВЕЛИКОЛЕПНО ! И в сиденьях БМВ и Мерина и Ауди резисторы переменные и датчики дроссельных заслонок это в большинстве случаев резисторы переменные - нормально работают.

Лишь при использовании простой аналоговой схемы слежения. Сейчас эти резисторы даже в регуляторах громкости заменили на валкодеры.
В клешне резистор не очень удобен, поскольку требует защиты от грязи, истирается, люфты мех. привязки.
Для виртуальной конструкции все это роли не играет, а вот при попытке сделать...

2contr: В каких конкретно регуляторах громкости? Которые "убавить/добавить"? Или точного позиционирования? Хватит тут гнать уже про виртуальные конструкции. ServoCity давно реальные конструкции делает с потенциометрами и как-то их слабо смущает твоё мнение. Валкодер как будто защиты от грязи не требует.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

contr свою точку зрения имеет. Нет смысла его переубеждать ИМХО.

Про полевик он так и не согласился что его схема не рабочая. Хоть и картинок и ссылок накидали.

Просто БЕСПОЛЕЗНО !!! Это как мне толковать про дизайн курса

в авто-стеклоподъёмниках тоже по току выключается.

ИМХО не пойму к чему тут это. Просто как защита мотора от перегрева ?

Наверно речь тут о манипуляторе простом - без надобности защит, т.е. для бутафорских объектов - для отработки алгоритмов и показательных выступлений скорей.

Да просто действительно, ток при останове двигателя возрастает вразы.
Мерить ток легче чем ставить концевики или резисторы.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!