roboforum.ru

======================================================================================
Вот такой в итоге этой темы получился манипулятор:


Еще сделали лайт-версию:


Видео:



Чертежи получившегося манипулятора в программе Solidworks:
download/file.php?id=11012
======================================================================================

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну и вот откуда все взяли, что я предлагаю делать все суставы на микросервах?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а откуда мы должны были взять что вы не на них делать будете?
если использовать микросерву в клешнях, имеет ли смысл использовать на суставах те же 10кг сервы (ну нравятся мне они ) если захват много не выдержит.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

2Grem: Блин, ну вот считать почему все не любят? Допустим грузоподъемность манипулятора будет 200г, пусть плечо у него будет 30см (два сустава по 15см), это нагрузка 6кг/см, не считая тяжести манипулятора + серв, так что на основании может даже придётся ставить две сервы на 10кг/см. А вот в промежуточном суставе как раз одной сервой на 6/10кг можно обойтись. И еще вопрос чего ставить в основании для вращения в горизонтальной плоскости + чего ставить на окончании манипулятора для еще 0-1-2 степеней свободы.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

если по 2е 10ти кг ставить, то получится громоздким, а делать его из 3мм алюминия, легким будет
п.с поздно уже, мозг спит
п.п.с и вообще, чтоб знать что ставить, решите наконец, что мы делаем, а то понятие ''конструктор'' слишком уж объемное.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

См. набор манипуляторов Lynxmotion - у них же тоже конструктор реально, просто они продают готовые наборы.
PS: У них даже 2 вида конструкторов - из лазерной резки (вроде сейчас они его уже не продают) и чисто металл.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

посмотрел, сама конструкция весит хорошо, плюс цена кусается больно.
на мой взгляд манипулятор нужно делать с минимальным весом подъема 0.5кг, чтоб хоть польза была от него, а не ручки перекладывать

Добавлено спустя 2 минуты 50 секунд:
на счет конструктора, можно сделать просто набор частей и потом каждый покупает необходимое кол-во частей чтоб сделать нужный манипулятор.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.

есть у мну манипулятор... в позапрошлом годе родил.
1. несущие из пластика 3 мм ПВХ, с дырками для облегчения
2. в основании две сервы по 12 кг момента каждая, работают в паре.
3. в "локтевом" одна серва 12 кг
клешню не вешал ибо даже при каждом плече по 15 см уся конструкция слабая шо пиппц
короч все конеш вертитцо-крутицо, но манипулировать предметами тяжелее грамм максиммум 200 нереально (1кг поднимает, но кряхтить, пердить и скрипить просто ужасно )

_________________
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много...

2FireFly: Дык понятно что для предметов под 1кг сервы можно максимум на клешней и ближних к ней (до 5см) суставах использовать, остальное - надо что-то изобретать, или ставить мега-сервы, типа
http://servocity.com/html/heavy_duty_li ... 25__l.html
или
http://servocity.com/html/spg700a_top_mount.html

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Винт-гайка. Давно уж изобретены.

ИМХО привода винт-гайка уж больно медленные + усложнение конструкции сильное

_________________
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много...

ИМХО в любительской практике самое ТО. Винт-гайка это - Недорого и доступно. Мотор сервы ( не обязательно все ступени редукции использовать) или ЛЮБОЙ другой мотор крутит винт, а потенциометр ОС из сервы ( или с контроллером сервы ) можно поставить на сустав. Главное на удержание энергии не надо тратить.

2avr123: Может быть и самое то, но это не очень тиражируемое решение, вот бы научиться сервы эффективно переделывать под такие линейные актуаторы.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

=DeaD=, чего это не тиражируемое ?
и что значит "тиражируемость" тут ?
сколько штук планируется делать ?

пока, имхо, проблема не в тиражировании, а проверке выдуманного. Вот тогда и вылезут все баги, которые проглядели при виртуальном конструировании.
Если говорить о линейных сервоприводах, то их можно купить, что дорого или сделать самостоятельно. Достаточно на винт поставить валкодер от старой мыши. Если ход маленький, то можно использовать линейный резистор и аналоговое сравнение, но это менее надежное решение.
Для клешни вообще не сервопривод, а просто линейный привод нужен. С отключением по датчикам тока.

2nest: Для меня тиражируемость - это значит можно организовать мелкосерийное не убыточное в расширенном смысле (учитывая риски и стоимость денег), производство, в результате которого полученная цена будет востребована сообществом

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:

Конечно будут проверки, прототипы, доработки. Просто есть два варианта - стоять на месте и двигаться вперед. Я выбираю второй.


Оно не накапливает погрешность?


Неплохо бы описывать задачу, которую вы решаете, прежде чем делать такие заявления. А то опять сферический конь в вакууме.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов