roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Помогите выбрать моторы для большого робота

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 08 янв 2017, 22:39

Стоит задача: сделать радиоуправляемый снегоуборщик. Не могу определиться с двигателями. Как вариант рассматриваю мотор-редукторы от детских электромобилей.
Хотелось бы, что бы максимальная скорость была около 15км/ч (можно чуть больше), рабочая скорость будет меньше, естественно.
Питать планирую от автомобильного аккумулятора.
Вес самого робота будет около 100кг (по идее).
Есть готовые решения по двигателям за приемлемые деньги (до 50уе/шт)?
Пока нашел вот такие варианты:
https://www.aliexpress.com/item/ZGA60FHH-G-Gear-Motor-60mm-Miniature-DC-Gear-Motor-12V-24V-Output-Shaft-10RPM-1000RPM-LF/32709419388.html?spm=2114.13010308.0.0.FYQDBt
https://www.aliexpress.com/item/GX36-D-36mm-12V-24V-low-speed-DC-Planetary-geared-motor-brushed-Long-life-span-Large/32321323795.html?spm=2114.13010308.0.0.FYQDBt
https://www.aliexpress.com/item/2015-New-Arrival-Takanawa-555-Metal-Gear-Motors-12V-24V-DC-Reduction-Gear-Motor-High-Torque/32517637609.html?spm=2114.13010308.0.0.FYQDBt
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 11 янв 2017, 20:11

Хорошо. Если никто не отвечает, то погорю немножко сам с собой :)
Использую данные по ссылке: http://robotosha.ru/robotics/calclation ... robot.html
Сделал небольшие расчеты и получил вот такую табличку:
Знімок екрана 2017-01-11 18.06.10.png
Знімок екрана 2017-01-11 18.06.10.png (15.55 КиБ) Просмотров: 747


Получается, что если у меня 4 двигателя, то момент на каждом из них должен быть не менее 1,69кг*см... Не так и много... Смущает... пойду еще думать...
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение sned » 12 янв 2017, 08:14

Мотор колесо рулит:
http://www.ebay.com/itm/Replacement-Mot ... 1551252542
Не нужны редуктора и высокий кпд.Четыре колеса вытянут ото всюду разве, что прийдётся придумывать цепи на колёса для снега.
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 12 янв 2017, 09:58

Мне нужен диаметр от 30см
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Angel71 » 12 янв 2017, 14:42

если 1.3кг*см при нулевом угле, то при 10 градусах уже будет примерно 28. при 45 уже 128. момент на 4 можно делить для идеальных тепличных условий. а ещё снег толкать, смотря какой ковш или что там будет. стоит на месте, положи перед одним или парочкой передних колёс ветку или кирпич или бибике на бордюр какой высоты заехать нужно. с места заехать/переехать это одни чиселки, на скорости 5км/ч уже немного другие. при поиске помогает добавлять "калькулятор" или "онлайн калькулятор".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9588
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 12 янв 2017, 19:03

Где-то у меня закралась ошибка в расчетах....
Нашел калькулятор вот тут:http://www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizing-tool-9698
При вводных:
Вес 50кг
Угол подъёма 20градусов
4 мотора
30см колеса
65% эфективности,
получаю, что момент на каждом колесе должен быть 90.690 кг*см...
Нифига себе... Где брать такие моторы?
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Angel71 » 12 янв 2017, 20:12

градус наклона поверхности, по которой ехать и всякие ямки, валяющиеся предметы и прочее, это немного не одно и тоже. хоть 200кг*см, моторов и мотор-редукторов в продаже валом. только кг*см сами по себе это ни о чём. если прям так не хотите гусеничное шасси делать, начните поиск не с моторов, редукторов и прочего, а с мотор-колёс ко всяким электро скутерам/самокатам/байкам/... запчасти к этому всему очень массово выпускаются и можно подобрать подходящий, который выйдет намного дешевле ваших городушек. как бы смешно не было, но это иногда дешевле даже чем мотор-редуктор с колесом для небольших машинок (1:8 или 1:10) получается. во-вторых сможете забыть про расчёты - если одно или два мотор-колеса рассчитаны на то, что бы тянуть с нужной скоростью человека, кило так под 70-100, то 4 мотор-колеса... :) т.е. вам ради одной игрушки хочется в теорию вникнуть и с расчётами долго возится или с минимальными усилиями купить и сделать.
Последний раз редактировалось Angel71 12 янв 2017, 20:22, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9588
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение sned » 12 янв 2017, 20:22

http://www.ebay.com/itm/REPLACEMENT-PAR ... 2019689871
Диаметр колеса 25-30 см.
Последний раз редактировалось sned 12 янв 2017, 20:24, всего редактировалось 1 раз.
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 12 янв 2017, 20:23

Я в принципе это направление тоже копаю.
Если есть конкретные ссылки на ebay/aliexpress - буду благодарен.
Пока то, что я нашел, это 250W/Шт, многова-то, однако :(
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение sned » 12 янв 2017, 20:30

250W это максимальная "эфимерная" мощность.На практике нужны только при трогании, а так и 20w по уши.
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 13 янв 2017, 17:19

Вот такие моторы еще нашел: https://www.aliexpress.com/item/PG42-77 ... 52217390d2

Если не врут, то на валу 27кг*см, 4-ре мотора дадут момент 108кг*см. Цена очень даже хорошо.
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение sned » 13 янв 2017, 17:55

Всё это прекрасно,только напрямую посадить колесо на вал этого двигателя нельзя если планируется катать почти 100кг(редуктор с 8мм валом долго не выдержит)
и посмотрите ещё здесь для примера forum10/topic16582.html
кстати 108кг*см раздели на 15см(радиус колеса) и получишь всего лишь около 7 кг тяги
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Angel71 » 13 янв 2017, 19:11

хиленький мотор-редуктор для маленьких машинок + коллекторный для таких вещей не очень хорошо. вместо этой коллекторной игрушки, если прям на моторы тянет, берётся низкооборотистый бесколлекторный ватт на 200-300 (а может и больше, считать надо) и к нему редуктор (хоть велосипедные шестерни и цепь). хотя проще не мудрить, а поставить 6 мотор-колёс, если не можете 4 с нужными параметрами найти. нагрузка равномерно на все колёса в любых условиях НЕ РА-С-ПРЕ-ДЕ-ЛЯ-ЕЕЕ-Т-СЯ. вся или почти вся нагрузка легко может лечь на 3, 2 или вообще на одно колесо. или вы не для расчистки снега делаете, а паркетник игрушечный, катающийся в идеальных условиях?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9588
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Fusion81 » 13 янв 2017, 19:30

Спасибо, что помогаете. Извините за ламерские вопросы :)
Получается что:
- двигатели лучше бесколекторные брать
- суммарная мощность должна быть (по-идее) 500ватт и выше.

Тогда выходит, что нужно смотреть в сторону моторов для электро велосипедов/скутеров и делать редукцию на цепи. Этот вариант тоже подходит... Сейчас пороюсь, что есть в продаже.

PS посмотрев зарубежные роботы увидел, что они используют мотор-редукторы от моторизированных инвалидных кресел. Но таких в продаже за вменяемые деньги не нашел :(

У меня есть возможность спроектировать по одному мотору на сторону с синхронизацией вращения колес цепью.

Добавлено спустя 6 минут:
Вот такие моторы нашел https://www.aliexpress.com/item/24V-MY1 ... a74fba5ea1

Есть ли вариант использовать стандартный BLDC контроллер для управления данными двигателями? Или нужно мудрить что-то своё?
Fusion81
 
Сообщения: 65
Зарегистрирован: 04 июн 2016, 15:30
Откуда: Киев

Re: Помогите выбрать моторы для большого робота

Сообщение Dmitry__ » 13 янв 2017, 19:42

Не это делаете? :)

Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6746
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter