roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Плавное движение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Плавное движение

Сообщение AndreW82 » 23 апр 2013, 19:12

=DeaD= писал(а):Кстати, да, ТС, скажите, насколько точно (в цифрах) плавно вам нужно?
а лучше ещё и фотки и видео, что у него там получается...
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 23 апр 2013, 20:43

Я разобрал серву, отпаял плату и вынес управление на внешний переменный резистор, только вот не знаю какой там нужен номинал) Был только 50К. Если кто подскажет примерное значение (если оно конечно у разных серв не сильно отличается), то буду благодарен. Спилил торчащую фигню и теперь вращается). Страшная, зараза.

О параметрах системы, тем, кому интересно. Придумана одним челом теория, которая позволяет ряд движений, осуществляемых за счёт изменения формы тела, описать с помощью калибровочной теории. Теор расчёты есть и всё такое, даже компьютерная модель (например, поворот космической станции за счёт изменения формы, момент импульса сохраняется, момент инерции меняется). Меня не волнует сейчас применимость всего этого и т.п. Моя задача - поставить физический эксперимент.

Система состоит из набора рычагов, которые вращаются, изменяя тем самым момент инерции системы. Вся система стоит на хорошем подшипнике с малым трением. За счёт изменения формы тела можно осуществить поворот, вычислить всё, все углы нужные найти и всё такое.

Вот рассказал я вам это, и не думаю, что стало легче.

Плавно - это если построить траекторию, то она должна быть гладкой. Должно быть минимум инерционных эффектов. Понятное дело, что избежать их не удастся, но чем меньше, тем лучше. То, что у меня есть в данный момент, меня не устраивает.

Сейчас поворот на 90 градусов за полсекунды. Это много. Надо бы секунд за 5, и чтобы не было резкого останова, из-за которого по инерции система продолжит вращаться. Вот как-то так.

Я просто надеялся, что такие вещи кто-то делал. Не на уровне "манипулятор рука" из поролона и туалетной бумаги, а какую-нибудь достаточно точную систему позиционирования, например. Это не упрёк, я просто не знаю, у кого в своём городе спрашивать, и многих терминов не знаю из механики, потому что программист.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение dccharacter » 23 апр 2013, 21:05

Ты посмотрел мой ролик?
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 23 апр 2013, 21:32

megamanx, есть такая очень полезная штука как мультиметр, она и сопротивление поможет измерить. а там уже видно будет, этот оставить (сомнительно) или поискать другой или подопаивать к этому ещё резисторов. но это только один из возможных вариантов и то неполный, бо для остального ещё нужно переварить что вы там сделали и что хотите ( :pardon: не осилил ваше много букавок).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение Myp » 23 апр 2013, 21:44

megamanx писал(а):Сейчас поворот на 90 градусов за полсекунды. Это много. Надо бы секунд за 5, и чтобы не было резкого останова

ну вот и растяни 90 градусов на 5 секунд
90 раз сделай +1 градус с паузой в 55 милисекунд. получится плавный поворот.

если рывки ощущаются то пробуй дробить на более мелкие шаги.
но может оказаться что серва не даст такой точности, тоесть рычаг длинный, а минимальный шаг большой
тогда ищи цифровую серву высокоточную или переделывай серву на магнитный энкодер высокоточный
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Плавное движение

Сообщение Aseris » 23 апр 2013, 21:51

Старт стоп серв давно решен в станках, там на дурных ускорениях все гоняет, напр растановщик СМД компонентов... или упаковщики чипов всякие.

Решено тем что движение грубо делится на 3 этапа - разгон-движение-остановка, даже хобийные контроллеры CNC саночков это умеют.

Мур советовал правильно - даелай движение п о е т а п н о ибо у простой сервы алгоритм дурной она пытается всеми силами выставить угол по ПВМ-ке.
Если лень учится ето делать самому купи цифровую серву с контролером где это реализовано, вроде в Dinamixel было если не ошибаюсь.

Если вобще абсолютно без колебаний перемещать - то просчитывать полностью все движение со всеми вкусностями раздела физики механика.... и использовать жутко прецизионную и быстродействующую серву.... :crazy:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 23 апр 2013, 21:56

:crazy: аууууу... :D признавайтесь, это вы осилили его пост или пропустили про потенциометр на 50к (не 1к, не 4.7к, не 10к,... а именно на 50к) с непонятно какими управляющими импульсами?
имхо резюк скорей всего порядка 3..5к, а управление и схемку таки скорей всего нужно будет переделывать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение Myp » 23 апр 2013, 23:07

ну я так понял что издевательства с резистором это уже к первичной задаче не относится...)))

резонный вопрос, если уж взялся выносить резистор наружу (так кстати запросто можно делать) то почему резистор взят от балды а не такой же как там был?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 24 апр 2013, 01:29

:) если от платы сервы был отпаян потенциометр и вместо него запаян на 50к + если этот потенциометр ещё и в роли джойстика пытаться использовать... вот очень сильно не уверен, что не относится. будет более чёткое описание, что куда подключено и как управляется, будет намного проще понять как переделать.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 24 апр 2013, 09:18

Я не использовал резистор из сервы, потому что
1. не могу его вытащить без необратимых изменений корпуса сервы
2. ... потом я попытался его вытащить и сломал) ну не то, чтобы сломал, но целым его назвать тоже можно с натяжкой.

50K кстати, работает нормально, только калибровать угол надо.

Я хотел вынести отдельно резистор, чтобы сделать ещё одну передачу и понизить скорость, например, в 10 раз. Установить резистор на ведомой шестерне.
Если всё изучать и (хотя там уже давно всё изучено) делать серву самостоятельно, это можно. Я пытаюсь найти более быстрый и воспроизводимый в домашних условиях вариант.

Почему я не померил мультиметром сопротивление? Потому что час ночи и хочется спать. Сегодня померяю. Но тут так много людей пишет, как они сервы собирают и курочат, что у меня создалось стойкое впечатление, что кото-то должен был уже это сопротивление померять.

Мне тут ещё писали про то, чтобы спаять схему самому или управление какое-то хитрое сделать. А есть готовые решения? или это полёт мысли? Ну схемы там, примеры прошивок мк?

Теперь, более чёткое описание. Ну если более чёткое описание сервы - выпаял микросхему. Там 3 входа, торчит 3 контакта резистора и два контакта моторчика. Оторвал родной резистор, спилил платсмассовый ограничитель угла поворота, припаял три выхода от резистра, который ьыл. Собрал обратно корпус, вроде всё. Внутри стоит крохотный мк http://www.datasheetarchive.com/YT2462B-datasheet.html марки texas instruments. Чего там переделывать можно не знаю.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Nesenin » 24 апр 2013, 18:20

imho так и так придется свой вариант ваять.
варианты:

мотор DC (постоянный ток как в серве) +редуктор + энкодер. вариант dccharacter на хобийной серве с магнитным энкодером да PID управлением на своем контроллере вполне может подойти. вопрос в том подходит ли передаточное число в редукторе или нет. так как вы писали про 90гр за 5 сек. и я, так понимаю, вал должен крутиться равномерно без ускорений. двигатель DC не может крутиться с бесконечно малой скоростью.+ чем меньше скорость тем ощутимее рывки в его работе. посему нужна приемлемая скорость мотора, а нужные 90гр\5сек за счет "правильного" редуктора.

шаговый+редуктор. и если нет пропусков шагов можно без энкодера. для увеличения "плавности" можно использовать "полушаги". можно включать обмотки не дискретно - сразу на максимальное напряжение, а плавно.

во всех случаях использовать режимы разгон\торможения чтоб не было всяких казусов с инерцией.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 24 апр 2013, 19:13

Стучал я стучал по серве, резистор так и не выпал. Сегодня поднял серву со стола, из неё выпал этот злосчастный резистор)))
Сопротивление в серве 5К (4.99 показал мультиметр).
to Nesenin: ага, вот так попробую. Сейчас буду более плотно окучивать шаговые двигатели.

И последний вопрос: а кто-нибудь всё-таки работал с нитинолом?
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 24 апр 2013, 19:30

Nesenin, тяжелая артилерия (магнитный энкодер, шаговик) это за неинформативность?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение Nesenin » 24 апр 2013, 19:54

магнитный энкодер это dccharacter предложил\продает post271700.html#p271700
шаговый, ТС, уже пробовал под задачу.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 24 апр 2013, 20:58

Nesenin, хех. :) так-то он так, только имхо пока это всё преждевременно.






небольшой +- от реализации конкретной сервы, ушатаности, напряжения. у AndreW82 тут http://roboforum.ru/forum16/topic12233-60.html#p271721 hxt12k (или towerpro mgxxx или ещё какая "из той же бочки") вполне сносно себя ведёт, хотя с большой вероятностью можно сделать медленей и/или более плавно (было бы желание и необходимость). конечно эту недорогую рабочую лошадку можно немного улучшить, а смысл в возне точно есть? хорошо, если пропустить несколько абзацев с бесполезнейшими рассказами о кораблях, бороздящих прецизионные орбиты (шутя про этот пост) или воду на подобии
megamanx писал(а):Плавно - это если построить траекторию, то она должна быть гладкой. Должно быть минимум инерционных эффектов. Понятное дело, что избежать их не удастся, но чем меньше, тем лучше. То, что у меня есть в данный момент, меня не устраивает.

то в остатке полезной информации не сильно-то и много. в теме куча мыслей и вопросов к tc, на что-то из этого он даже немного прореагировал и более-менее картинка уже вырисовывается. основные проблемы в том, что слишком быстро и дёргано, не вопрос, первая часть проблем это 4 вольта и пол ампера. имхо 5в самое то, больше можно, но это спорный момент. что за мизерные 0,5 ампера пока загадка. гадаем над вариантами: это результаты замеров в каком-то режиме, акум/бп/... больше не способен выдавать, стаб прикручен или ограничение на лабораторном бп выставлено. про 50ком проехали.
ещё раз про плавность и инерционные фифекты. плавно это как? хотя бы в одном видео выше это плавно есть? если есть, то hxt12k, которая в наличии у tc вполне пригодна и без всяких прикручиваний энкодеров. это если её уже не ушатали и она изначально не дефектная + это только возможности самой сервы (а нужно явно не комплектной качалкой воздух мешать). т.е. опять загадки начинаются. какая конструкция, жесткость, распределение веса? может там полметра алюминевой трубки или тоненького акрила, а на конце весёлая платка. ставь хоть больше серв, на более мощную серву или шаговик меняй, энкодеры прикручивай, джиттер окаянный пинай, с пидом до посинения эксперементируй, а толку будет 0 по модулю. и т.д.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter