roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Плавное движение

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 25 апр 2013, 08:55

Плавно - это относительное понятие. То, что есть на видео, однозначно лучше того, что есть у меня. Вот я хотя бы до такого уровня доберусь, будет уже хорошо.
0.5 ампера - это сила тока от ИП, при которой серва без скрежета двигается. При этом нагрузка на неё минимальная. Есть и другие сервы, на 12кг (или 16, китайцев хрен поймёшь), те начинают работать при 1А, при нагрузке до 2.5А.
Жёсткость и распределение веса на мне) Ну как я хочу, такая жёсткость и будет, но это скажем, не знаю, как правильно назвать, "пассивные" улучшения. Понятно, что на хлипкой конструкции всё будет дёргаться, как ни закрепляй.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Myp » 25 апр 2013, 09:18

а тебе зачем этот ток сдался? зачем ты его измеряешь?
главное чтобы его хватало, пусть она хоть 10 ампер жрёт если ей хочется.
плохо когда наоборот, если серве не хватает тока то она начинает дрыгаться и плохо работать.
так что давай ей мощный источник питания стабилизированный с напряжением по паспорту сервы и всё.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15901
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 25 апр 2013, 13:07

Я чо, я ничо) меня спросили, я и отвечаю. А "пусть она хоть 10 ампер жрёт" это как? Мне же ещё и питание нужно делать независимое, аккумулятор к этому искать, вот меня оно и интересует.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Myp » 25 апр 2013, 14:33

ну вот так :)
сервы в пике могут жрать очень много тока, поэтому если их у тебя несколько, надо озаботиться чтобы твой аккумулятор мог выдать нужный ток.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15901
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 25 апр 2013, 14:55

megamanx, сидите вы и никого не трогаете, это первая ситуация. вторая - сватили мешок картошки и потащили. количество затрачиваемой энергии будет отличаться, вот так и с сервами.
вы сначала на поводке доведите "систему" до ума, потом будете об акумуляторах думать.
megamanx писал(а):Плавно - это относительное понятие.

ни о чём.
megamanx писал(а):То, что есть на видео, однозначно лучше того, что есть у меня. Вот я хотя бы до такого уровня доберусь, будет уже хорошо.
Жёсткость и распределение веса на мне) Ну как я хочу, такая жёсткость и будет, но это скажем, не знаю, как правильно назвать, "пассивные" улучшения. Понятно, что на хлипкой конструкции всё будет дёргаться, как ни закрепляй.

хотите продолжать так же неконструктивно общаться? да не вопрос, заодно и сами будете разбираться, это у вас серва дефектная попалась, вы её уже ушатали, серва не подходит для данной задачи и её нужно заменить на что-то другое или достаточно немного переделать, с чашкой кофе будете гадать над кодо, это там косяки иле нет,...
основные варианты, как можно попробовать допилить эту вашу "систему" в теме уже есть, а дальше сами с усами :pardon: тянуть из вас клещами каждую мелочь... дануне
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 26 апр 2013, 08:47

Я согласен, информации мне уже достаточно, не надо из меня ничего тянуть клещами, это какое-то насилие. А вам плавность в каких единицах измерять? Ну чтобы вам понятно стало, насколько плавно. Могу в градусах на секундку квадрат. 0г/c^2 - это абсолютно плавно, Inf - это абсолютно резко. Где-то посредине то, что мне нужно. Но есть физические ограничения - начаться движение не может плавно, есть сухое трение, которое гужно преодолеть, есть пороговое значение напряжения и силы тока, ниже которых поворота не будет и т.д. и т.п.

Я прекрасно понимаю, что такое работа, все измерения провожу под нагрузкой. А вот фраза - сделай сначала на проводочках, а потом с аккумулятором - это финиш полный. Я уже так делал, потом пришлось всё переделывать. Я буду лучше тестировать и на проводочках, и с аккумулятором, по порядку, и когда несколько серв одновременно вращается, и когда они друг за другом движутся.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Myp » 26 апр 2013, 09:34

ну ты в курсе что если бесконечность поделить пополам то ничего хорошего не получится?

сам для себя хотябы реши, в цифрах, какое ускорение максимальное тебе надо и под него уже пытайся составить формулу управления сервой
там уже станет ясно, может ли серва дать что ты хочешь.
иначе ты так и будешь тыкаться.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15901
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Плавное движение

Сообщение RootAdmin » 26 апр 2013, 10:04

Я б (для начала) взял или сделал пару сервотестеров заведомо рабочих. И попробовал просто руками покрутить резисторы. Для того чтоб убедиться в работоспособности механики. А затем бы уже пробовал управлять с контроллера.
ЗЫ. Сервотестер - это коробочка генеретором импульсов, для проверки серв. http://www.aliexpress.com/item/3-CH-4-8 ... 16535.html
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 26 апр 2013, 13:24

megamanx писал(а):Я прекрасно понимаю, что такое работа, все измерения провожу под нагрузкой. А вот фраза - сделай сначала на проводочках, а потом с аккумулятором - это финиш полный. Я уже так делал, потом пришлось всё переделывать. Я буду лучше тестировать и на проводочках, и с аккумулятором, по порядку, и когда несколько серв одновременно вращается, и когда они друг за другом движутся.

:) это всё от того, что вы накосячили ещё и по питанию. :pardon: если не достаточно хорошо понимаете некоторые вещи в электронике, вы хоть не разбрасывайтесь финишами.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 29 апр 2013, 08:45

Изображение
Изображение
К Ванге, которая говорит, что я накосячил с питанием - давай, ты также телепатически скажешь, где)))
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение dccharacter » 29 апр 2013, 13:14

Myp писал(а):ну ты в курсе что если бесконечность поделить пополам то ничего хорошего не получится?

получится бесконечность, даже того же порядка, что и была до этого.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4862
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Плавное движение

Сообщение elmot » 29 апр 2013, 13:31

dccharacter писал(а):
Myp писал(а):ну ты в курсе что если бесконечность поделить пополам то ничего хорошего не получится?

получится бесконечность, даже того же порядка, что и была до этого.

обломал так обломал. Вся жисть коту под хвост :cry:

:wink:
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 29 апр 2013, 15:34

megamanx, если такой разбирающийся, почему же тогда в такой простенькой задачке столько косяков понаделал и до сих пор не смог эту свою примитивную пофигеньку до ума довести? гадать, почему у вас серы от бп и от аккумулятора ведут себя по разному абсолютно незачем. :pardon: всё очень банально, а сами различия легко убираются. но раз вы такой вумнай, вот сами и возись со своей железкой.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Плавное движение

Сообщение megamanx » 04 май 2013, 20:48

Потому что дьявол кроется в мелочах. Примитивных пофигенек у меня много. Одно дело - когда просто двигается, другое дело, когда система двигается так, как мне надо. Попробуйте провести анализ какой-нибудь простой штуки, составить мат. модель, измерить параметры, трение, моменты инерции, вес, КПД, определить координаты конечностей, и ещё по времени все измерения синхронизировать. И чтобы измерения были подкреплены, и с нужными допусками, и в удобном формате).
Меня интересуют примитивные пофигеньки, но сделанные качественно, а это для меня сложно.
megamanx
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2013, 08:30

Re: Плавное движение

Сообщение Angel71 » 04 май 2013, 22:38

:) решили америку открыть?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

cron
Mail.ru counter