roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Раздел создан специально для людей которым интересна робототехника, но в силу разных причин они не знают с чего начать.
Задавайте ваши вопросы, какими бы простыми они не казались, постоянные посетители форума постараются ответить на них по мере своих сил.
Робот своими руками. Самодельный робот.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 13 фев 2013, 14:52

Померил ток. Застопоренный мотор кушает 1,7А при 9,5В питалова. Одна половина редуктора на полном ходу (холостом) хавает 0,4-0,5А, другая - 0,7А при тех же 9,5В.
По идее драйвера на L298N должно хватить...
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение elmot » 14 фев 2013, 12:26

бяка этот 298
теоретически может хватить спаренного drv8833.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 14 фев 2013, 22:06

Были у меня сомнения по поводу замеров тока моим старым мультиметром (10А вход у него вообще какую-то ерунду показывает). Решил замерить падение напряжения на сопротивлении 0,28 Ом, последовательно включенным с мотором: ~0,5В - холостой ход, 0,77В - держу колесо рукой. Итак, 0,5/0,28=1,78А и 0,77/0,28=2,75А.

При таких расчетах выходит, что две drv8833 не хватит.
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение elmot » 14 фев 2013, 22:19

угу
так не хватит, конечно
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 14 фев 2013, 22:29

Вторые замеры тока через падение напряжения на сопротивлении больше похожи на правду, т.к. при 0,5-0,7А (которые намерил в первый раз) драйвер не должен был сгореть, однако дымок из него пошёл через пару минут.
Второй раз я правильно замерил?
ЗЫ... сопротивление обмотки дрыгателя 0,9 Ом.

Да, это потребление при питании от источника 10,4В, я то планирую питать от 2S Li-Po (7,4В), потребление будет меньше?
А может и хватит drv8833 (в пике должно 4А держать, если каналы запараллелить), ладно закажу пару платок с drv8833 здеся http://shop.robohobby.ru/robot_electron ... er/DRV8833
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 11 мар 2013, 17:21

Продолжаем разговор... )
Теперь потроха моего лунатика выглядят так:

5.jpg

У орангутана хирургическим путём удалена умершая TB6612FNG и поставлены перемычки с ШИМ-выходов контроллера на ноги платки, к которым раньше были подключены моторы. Две платки pololu drv8833 распаял на макетке, каждая платка рулит своим двигателем (каналы каждой drv8833 подключены параллельно), присобачил на всякий случай самодельные радиаторы из медной пластины (полирнул, посадил на КПТ-8), хотя и так ничего не греется. Управление уже сделано по bluetooth.

Вот такая зверюга получается:


Бегает очень резво от БП 9,5В, но особь должна стать поспокойнее, когда приедет 2S LiPo. А вот с проходимостью беда - специально снял два задних колеса, чтобы хотя бы "козлить" немного могла. Хорошо бы резиновые гусеницы и клиренс побольше...
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 13 мар 2013, 18:19

Покатушки с аккумом от ИБП

Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 16 апр 2013, 19:27

Вчера, наконец-то, получил посылку с хоббикинга после 2,5 месяцев ожидания. Аккум прям в руках держать приятно и глаз радует. :) Правда я лоханулся и заказал не те разъёмы для подключения акка, но уже придумал как замутить переходник... 8)

P8310047n.jpg
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 18 апр 2013, 21:23

Новый аккум на борту:


...и одна из последних разработок - пульт управления котэ :D
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение elmot » 18 апр 2013, 21:45

Это вы с nesenin сговорились? Завести по чОрному коту и троллить их всячески?

Добавлено спустя 7 минут 9 секунд:
А так - да, машинго ездит. Гут.

ЗЫ. ТруЪ пульт для котэ должен включать в себя прищепку
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 23 апр 2013, 16:27

Прикрутил pan&tilt на сервах... 8)

Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AnDS » 24 апр 2013, 15:28

А где ты такую штуку купил?
Расскажи также про подключение и управление, плз.
AnDS
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 21 апр 2013, 19:25

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AndreW82 » 24 апр 2013, 16:46

AnDS писал(а):А где ты такую штуку купил?
Расскажи также про подключение и управление, плз.

Тут навалом: http://www.ebay.com/sch/i.html?_sop=15& ... c&LH_BIN=1
А чё там рассказывать-то, питаешь сервы 5В от такого регулятора http://www.ebay.com/sch/i.html?_odkw=pa ... 6&_sacat=0
подключаешь сигнальный провод сервы на свободный пин контроллера и... по примерам из библиотеки обезЪяна
кусок кода:
Код: Выделить всёРазвернуть
char read_next_byte()
{
   while(serial_get_received_bytes() == read_index)
   {
   }
   char ret = buffer[read_index];
   read_index ++;
   if(read_index >= 100)
      read_index = 0;
   return ret;
}

unsigned int read_next_short()
{
   unsigned int value;
   value = (unsigned int)(read_next_byte() << 8);
   value += (unsigned int)(read_next_byte());
   return value;
}

int main()
{
   delay_ms(2000);
   servos_start((unsigned char[]) {IO_D2, IO_D4}, 2);

   set_servo_speed(0, 0);
   set_servo_speed(1, 0);
   set_servo_target(0, 1500);
   set_servo_target(1, 1500);
   
   serial_set_baud_rate(9600);
   serial_receive_ring(buffer, 100);
   send_signature();

   while(1)
   {
      // wait for a command
      char command = read_next_byte();

      // The list of commands is below: add your own simply by
      // choosing a command byte and introducing another case
      // statement.
      switch(command)
      {
      case (char)0x00:
         // silent error - probable master resetting
         break;

      case (char)0x81:
         send_signature();
         break;
      case (char)0xB0:
         send_trimpot();
         break;
      case (char)0xB1:
         send_battery_millivolts();
         break;

      case (char)0xC1:
         m1_forward();
         break;
      case (char)0xC2:
         m1_backward();
         break;
      case (char)0xC5:
         m2_forward();
         break;
      case (char)0xC6:
         m2_backward();
         break;

      case (char)0xC7:
         set_servo_target(0, read_next_short());
         break;
      case (char)0xC8:
         set_servo_target(1, read_next_short());
         break;
      case (char)0xC9:
         set_servo_speed(0, read_next_short());
         break;
      case (char)0xCA:
         set_servo_speed(1, read_next_short());
         break;

      default:
         continue; // bad command
      }
   }
}

кусок кода на компе:
Код: Выделить всёРазвернуть
      private void panSlider_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
      {
         byte[] cmds = new byte[3];
         cmds[0] = (byte)0xC7;
         cmds[1] = (byte)(panSlider.Value >> 8);
         cmds[2] = (byte)(panSlider.Value);

         serialPort.Write(cmds, 0, 3);
         label1.Text = panSlider.Value.ToString();
      }

      private void tiltSlider_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
      {
         byte[] cmds = new byte[3];
         cmds[0] = (byte)0xC8;
         cmds[1] = (byte)(tiltSlider.Value >> 8);
         cmds[2] = (byte)(tiltSlider.Value);

         serialPort.Write(cmds, 0, 3);
         label2.Text = tiltSlider.Value.ToString();
      }
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение AnDS » 18 май 2013, 22:59

Можно я тоже сюда попишу? :-)
У меня валялся на антресолях точно такой же луноход.
почитав тему, решил его найти и реанимировать.

Луноход оказался почти рабочим (правда пришлось с батарейками повозиться - таких как надо не было, пришлось поставить для тестов обычные АА).
Почему "почти"? Потому, что клавиатура глючит. Фантомные нажатия, то работает-то нет. :-(
Удалось заставить выполнить простую программу, подвигать моторами и пострелять.
Все работает.
Редуктор, правда трещит. :-(

Вопросы:
1. Хочется выкинуть всю начинку и сделать по-своему. Но имеет ли смысл заморачиваться с клавиатурой, реанимировать ее как-то можно?
2. Треск редуктора это нормально? Или его можно/нужно чем-то смазать? Чем?

PS. По примеру AndreW82 купил 2 шт. DRV8833. Но еще не экспериментировал с ними.
AnDS
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 21 апр 2013, 19:25

Re: Реанимация-реинкарнация лунохода Электроника ИМ-11

Сообщение Angel71 » 19 май 2013, 00:27

1) смотря что с клавиатурой, хотя имхо возитсья с ней смысла в любом случае мало. поищите резистивный тач от мобилки. печатаете на принтере или хоть от руки рисуете какую захотите клавиатуру, ложите под тач и всё :) дёшево, удобно и красиво.
2) смотря что вы называете треском. вообще насколько помню механику тихой назвать сложно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter