roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics
Правила раздела OpenRobotics
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Ждём видео! У меня локальный ахтунг - БП сдох на основном компе, сейчас на ноуте сижу.
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Уже прогресс! 
Это через Move Action сделано?
Это через Move Action сделано?
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
ага, собственно Move Action только и работает
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Инструкцию кстати, качали?
Там вроде через последовательности можно походку генерить.
Только бы понять потом как это лучше воспроизводить без екселевских тормозов...
Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Кстати, под каким екселем работаете? У меня 2007 ужасно тормозит, попробую 2010й
Там вроде через последовательности можно походку генерить.
Только бы понять потом как это лучше воспроизводить без екселевских тормозов...
Добавлено спустя 12 минут 3 секунды:
Кстати, под каким екселем работаете? У меня 2007 ужасно тормозит, попробую 2010й
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
инстукцию качал, разбирал.
там вроде как можно обсчитать заранее последовательности и потом посылать в контроллер, но как это делается я так и не разобрался. возможно тут задействована волшебная кнопка Play Sequence?
эксель у меня тоже 2007.
и кстати выявился глюк китайских серв, у них на одинаковый импульс немного разные отклонения, точнее есть сервы которые заметно подругому поворачиваются. надо подбирать
там вроде как можно обсчитать заранее последовательности и потом посылать в контроллер, но как это делается я так и не разобрался. возможно тут задействована волшебная кнопка Play Sequence?
эксель у меня тоже 2007.
и кстати выявился глюк китайских серв, у них на одинаковый импульс немного разные отклонения, точнее есть сервы которые заметно подругому поворачиваются. надо подбирать
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Поставил себе 2010 офис - стало по ощущениям в разы быстрее 
Добавлено спустя 1 час 19 минут 6 секунд:
В общем подцепил одну серву, запустил Connect, а потом Play sequence - серва начала двигаться, похоже все работает, как минимум под 2010 офисом. Попробую оживить своего шестинога на сервах HXT900
Добавлено спустя 1 час 19 минут 6 секунд:
В общем подцепил одну серву, запустил Connect, а потом Play sequence - серва начала двигаться, похоже все работает, как минимум под 2010 офисом. Попробую оживить своего шестинога на сервах HXT900
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
тогда пойду поищу 2010
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Получил первые результаты на своём шестиноге - пока еще не понял что это за Ripple-походка или может я сервы не так воткнул, буду разбираться дальше - но то что Play Sequence работает и в целом всё можно настроить - факт (файл настроенный под моего шестинога прилагается):
Пришлось еще для нормальной работы "Play Sequence" поправить функцию WaitForSSCReady(), а именно - проверку на ответ "." - было строгое сравнение с ".", а я сделал поиск подстроки заменив в последней строки тела функции
If strData<>"." Then GoTo SSCWait
на
If InStr(strData, ".") = 0 Then GoTo SSCWait:
или может я сервы не так воткнул, буду разбираться дальше - но то что Play Sequence работает и в целом всё можно настроить - факт (файл настроенный под моего шестинога прилагается):Пришлось еще для нормальной работы "Play Sequence" поправить функцию WaitForSSCReady(), а именно - проверку на ответ "." - было строгое сравнение с ".", а я сделал поиск подстроки заменив в последней строки тела функции
If strData<>"." Then GoTo SSCWait
на
If InStr(strData, ".") = 0 Then GoTo SSCWait:
- Код: Выделить всё • Развернуть
Sub WaitForSSCReady()
SSCWait:
strData = "Q" + Chr$(13) 'Query command, ready?
' Write data to serial port.
lngSize = Len(strData)
lngStatus = CommWrite(intPortID, strData)
If lngStatus <> lngSize Then
' Handle error.
'Place error handler in your software here
End If
' Read
lngStatus = CommRead(intPortID, strData, 1)
If lngStatus > 0 Then
Worksheets("Body & Coxa").TxtBxSSCMonitor = strData
ElseIf lngStatus < 0 Then
' Handle error.
End If
If InStr(strData, ".") = 0 Then GoTo SSCWait
End Sub
- Вложения
-
PEP ver2.02LMbeta.xls- (1.16 МиБ) Скачиваний: 414
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
класс! 2010 качается, завтра возможно и мой пойдет!
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Немного поправил ноги, запустил его уже на поверхность. Чувствуется, что сервы не откалиброваны и надо на концы лап что-то нескользящее:
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
после "патча" в РЕР в проверкой, стала работать кнопка Play Sequence.
вот видео чего происходит
как прикручивать отдельно прописаные движения? лист с данными заменил в Export_Import. но у меня почему-то ничего не обновилось
Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:
с импортом разобрался
Добавлено спустя 10 минут 49 секунд:
что-то если запустить другие прописаные движения, у Zenta, сервы начинают бороться друг с другом, и хекс в ногах путается.
вот видео чего происходит
как прикручивать отдельно прописаные движения? лист с данными заменил в Export_Import. но у меня почему-то ничего не обновилось
Добавлено спустя 8 минут 49 секунд:
с импортом разобрался
Добавлено спустя 10 минут 49 секунд:
что-то если запустить другие прописаные движения, у Zenta, сервы начинают бороться друг с другом, и хекс в ногах путается.
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
Ура!!!! Он уже машет лапами! 
Надо проверить длины суставов всех и начальное положение ног, чтобы то же самое было как у Phoenix'а - только тогда готовые последовательности можно будет юзать.
Надо проверить длины суставов всех и начальное положение ног, чтобы то же самое было как у Phoenix'а - только тогда готовые последовательности можно будет юзать.
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
я все длины заменил на свои, начальное такое-же как у феникса. в файлах последовательностей лапы стоят очень близко друг к другу, да и корпусом почти лежит на поверхности, и имхо все дело из-за того, что сами детальки другой формы.
можно сказать, что этап шлифовки прошивки совместимой с SSC-32 командами завершен.
можно сказать, что этап шлифовки прошивки совместимой с SSC-32 командами завершен.
Re: Прошивка OR-AVR-M128-S совместимая с SSC-32 по командам
По моему у тебя угол под которым ноги передние и задние отличается сильно от заложенного в PEP, по их чертежам ноги должны быть с шагом 60°, все 6 ног, поэтому проверь, должно лучше стать, а то сейчас видно по роликам, что всё как-то не так 