Разработка Open Robotics: Датчик линии

Zeus

Спасибо

Вроде по расчетам проходит и 250 Ом при 5В, только ток будет больше, примерно 15мА.

Vooon

Собрал бету I2C версии.

Небольшой багрепорт по плате:
нужно чуть развести площадки KTIR'а, центровка верная, но площадка коротковата.

Vooon

Собрал i2c bootloader и написал uploader для него.

Bootloader из OpenServo, но только он не ждет 5 секунд,
а проверяет соединены ли MISO и MOSI перемычкой.

Интерфейс у него очень прост:
Во фрейме записи устанавливается адрес (2-а байта) буфера r/w, если далее идут данные, то они будут записаны по указанному адресу.
В фрейме чтения идет чтение буфера r/w.
Адрес до 0x2000 — flash, после — EEPROM, бут защищен от перезаписи.
Спец. адрес 0xffff — старт прошивки.
Бут занимает 512 слов, стартовый адрес 0x1c00.

Приступаю к прошивке.
Будет ли удобно такое распределение регистров http://hg.vehq.ru/or-linesens-fw/file/a ... regmap.txt ?

Легенда:
- RO только чтение, запись не влияет;
- RW чтение/запись;
- RW FN чтение/запись спец функции.

=DeaD=

Точно везде 16-битовые значения надо? 8-битов не хватает?

Vooon

Для калибровки не хватит.
Хотя из вех регистров пожалуй только LINE POSITION будет читаться...

Калибровка будет сохраняться в EEPROM, как и I2C-ADDRESS.

Вообще думаю процесс настройки после включения такой:

1. Почитать DEVICE TYPE/SUBTYPE (регистры совпадают с OpenServo), проверить;
2. Подать команду LOAD CALIBRATION (записать не 0 в регистр)
3. Включить модуль ENABLED =!0

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Хм, пожалуй нужно еще регистр LINE COLOR (Black 0/ White !0) и его тоже держать в EEPROM

Vooon

Написал основной кусок прошивки.

Сейчас читает все датчики, но пока нет калибровки и положения линии.
Но пока не отловил глюк — если все датчики над отражающей поверхностью — начинает мусор писать, сбои чтения.
Если хоть один датчик не принимает — все нормально.

Кстати посмотрев осциллограмму уменьшил задержку на зарядку до 5 мс (было 10)
и думаю вообще можно сократить до 2-х.

Еще один баг — адрес i2c меняется только посте ресета, онлайном не хочет.

-------------------------------------------------------------------------

В проекте 4-е подпроекта:
1. src — firmware
2. bootloader — i2c bootloader
3. uploader — fw uploader (pc side for boot)
4. status — status GUI (+ modify RW)

uploader & status написаны на Python и требуют liborfa для работы.

Vooon

Много времени убил на отлов просадки питания.
Дроссель заменил на BLM (FB) и все нормально.
До этого думал что у меня программный баг, посмотреть питание не догадывался.

Michael_K

Vooon писал(а):

До этого думал что у меня программный баг, посмотреть питание не догадывался.

Да у вас там аппаратный баг... даже не баг, а схемотехническая ошибка. причем дурная.
Представьте, я свечу лампой в морду фототранзистору. Фототранзистор замыкает коллектор на землю, и тут вы пытаетесь ногой проца поднять этот коллектор с земли...

Кто сильнее открытый фототранзистор или нога проца? разрядится ли кондер в такой ситуации? Ничего ли не сгорит? Я не знаю.

Vooon

А почему ты думаешь что я не отключаю Led?

Дописал интерфейс, дописал прошивку.
Вроде все работает.

Начал доку писать, но чувствю что с этим могу не справиться.

Michael_K

Я про лед ничего не думаю

=DeaD=

А надо бы, потому что именно лед открывает фототранзистор.

Michael_K

Тогда в инструкции надо написать: включать только в темноте, иначе сгорит

))

=DeaD=

Pololu сто тыщ лет так делает и ничего.
А у нас сгорит, да.

Michael_K

это не оправдание уродливости схемы.
нагружать ногу проца на емкость - это уже криво, а тем более на коллектор.

=DeaD=

Проверил схему, согласен, надо токоограничительный резистор поставить. Спасибо за совет! :crazy:

roboforum.ru

Правила форума

Разработка Open Robotics: Датчик линии

Кто сейчас на конференции