roboforum.ru

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:

• QextSerialPort 1.2 ( http://qextserialport.sourceforge.net/ )
• OpenCV 2.1 ( http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/ под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
• SDL 1.2 ( http://www.libsdl.org/ )

* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:

• файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
• .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
• .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:

• Отображение видеосигнала с робота
• Выбора COM-порта и скорости работы;
• Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
• Прямого управления шасси с кнопок формы;
• Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
• Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:

• Привести в порядок интерфейс программы;
• Навигация по подготовленным маякам;
• Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):

Вложение:

orfa-term-2.jpg [ 69.77 КиБ | Просмотров: 86316 ]

Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================

Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.

_________________
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....

конфигурация сборки - доступно только релиз. Сейчас закрыл все, посмотрел в процессах, вроде нигде не висит, собирается без проблем, запускаться не хочет. Сейчас ребут компа сделаю

может какие-то файлы не перенес из старого каталога, которые в репозитарии не хранятся? Например qextserialportd.dll или qextserialport.dll...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Проект собрал. В настройках увидел инверсию. Пробовал разные варанты - ниодин нормально не работает, все время что-нибудь не так.

может левый\правый движки местами переткнуть?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Если все галочки инверсии убраны, то:
Вперед и назад работают нормально. Право и лево перепутаны

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:

а программно ника, а то мне провода перепаивать придется, т.к. дина в обрез. Я лучше полярность поменяю, тогда при инверсии (обоих галочках) все должно быть ОК

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
не нифига, придется правый с левым моторы переставлять

хм, завтра добавлю смену левый\правый программную

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

может все-таки программно попробовать решить?

Добавлено спустя 31 секунду:
Спасибо. Я на сегодня тоже заканчиваю, завтра рано вставать

Добавил программную опцию смены левый-правый двигатель.

Добавлено спустя 1 час 55 минут 36 секунд:
В дальнейшем надо будет добавить отдельный экранчик с моделью робота в OpenGL, чтобы там симулировать шагающих роботов и манипуляторы всякие.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

теперь все работает как надо. Двигатели крутят куда надо, спасибо

Добавлено спустя 6 минут 40 секунд:
Заметил такую фишку (управляем с помощью клавиатуры):
нажимаю вперед - едет вперед
нажимаю вперед+вправо - одна гусеница останавливается (правая), а вторая (левая) крутит с двойной скоростью
нажимаю вперед+влево - одна гусеница останавливается (левая), а вторая (правая) крутит с двойной скоростью
Получается очень здорово управлять! Вместе с управлением мышкой напоминает компьютерную "бродилку"

Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:
немного нехватает плавности при управлении пан/тилтом мышкой, дергается даже если плавно водить
Пан/тилт можно былобы на стрелочки повесить, тоже было бы удобно

Да, это не баг, так и задумывалось


Так я этого и добивался вот только пока не получается полноценно управление мышой сделать - только с кликом, а хочется чтобы вообще, как в бродилке-стрелялке


Это надо будет добавить мне просто в команду уже действующее в прошивке ограничение скорости поворота сервы. Ну и ограничение это настраиваемым сделать.


Ок, попробую. А "стрелять" куда повесить кроме как на кнопку мыши? На пробел?

Кстати, видимо поменяю местами "стрелять" и "просто смотреть" на мышке - сделаю более привычную левую клавишу под стрельбу, а правую под "смотрение"

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а я и говорю: "фишка"

Не, скорее надо будет в терминале сглаживать движение мышью, а то рука все-равно неможет четко мышку вести

Вполне



Еще замечание по пан/тилт: у меня сервы на полную не поворачиваются, надобы диапазон сделать 500 - 2500 и настраиваемым
Еще очень нехватает тримирования, т.к. качалку на серву нереально ровно надеть, нужно в настройки добавить "среднее положение для сервы"

Кроме ведения мышки есть еще задержки в радиоканале до робота, тем более на 9600. Поэтому сглаживание корректней делать на самом контроллере. Я уже пытался сглаживать программно - из-за лагов в связи получается чушь.


Ок, попробуем.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Немножко доработал терминал под свои конкретные нужды:
-Добавил возможность управления Tilt'ом с помощью двух серв, работающих в "противофазе"

Снял видющку на тему "расколбаса" пан/тилта. В первой половине видюшки управляю мышкой, виден жесткий "расколбас", во второй половине видео управляю с помощью стрелочек, при этом двигается плавно и аккуратно

А где видео движения шасси?
Камеру пока не подрубал?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

камера пока в стороне лежит, у меня проблема с драйверами на тв-тюнер.

Добавлено спустя 35 минут 41 секунду:
пришла еще идея в голову. А что, если сделать мышку менее чувствительной, т.е. "растянуть". Сейчас для изменения от одного конечного положения до другого требуется двинуть мышку на пару сантиметров, предлагаю увеличить до 10см. Т.о. кому надо будет - будут быстро мышу водить, а кому плавность важна - медленно

Добавлено спустя 13 минут 44 секунды:
Камеру подключил, оказывается дрова на тв-тюнер вообще не нужны
Работает нормально
Осталось придумать как сделать отверстие 150мм диаметром. Может фрезу по дереву купить? По идее ее должно хватить хотя бы на один раз

Добавлено спустя 16 минут 16 секунд:
Вот и первые косяки работы с камерой:
-Пока писал сообщение, вылетела ошибка терминала, спустя пару секунд - экран смерти
-Во время изменения положения пан/тилта изображение с камеры не обновляется