roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Программа для управления платами OR

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Программа для управления платами OR

Сообщение denissyslo » 18 мар 2010, 07:49

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:
* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:
  • файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
  • .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
  • .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:
  • Отображение видеосигнала с робота
  • Выбора COM-порта и скорости работы;
  • Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
  • Прямого управления шасси с кнопок формы;
  • Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
  • Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:
  • Привести в порядок интерфейс программы;
  • Навигация по подготовленным маякам;
  • Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):
orfa-term-2.jpg


Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================


Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.
краткая биография: родился в роддоме - учился на учебе - служил на службе - работал на работе.....
Аватара пользователя
denissyslo
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 17 дек 2007, 15:39
Откуда: г. Комсмольск-на-Амуре / п.Светлая
ФИО: Денис Сусло

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 00:11

конфигурация сборки - доступно только релиз. Сейчас закрыл все, посмотрел в процессах, вроде нигде не висит, собирается без проблем, запускаться не хочет. Сейчас ребут компа сделаю
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 00:13

может какие-то файлы не перенес из старого каталога, которые в репозитарии не хранятся? Например qextserialportd.dll или qextserialport.dll...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 00:23

Проект собрал. В настройках увидел инверсию. Пробовал разные варанты - ниодин нормально не работает, все время что-нибудь не так.
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 00:23

может левый\правый движки местами переткнуть?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 00:28

Если все галочки инверсии убраны, то:
Вперед и назад работают нормально. Право и лево перепутаны

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
=DeaD= писал(а):может левый\правый движки местами переткнуть?

а программно ника, а то мне провода перепаивать придется, т.к. дина в обрез. Я лучше полярность поменяю, тогда при инверсии (обоих галочках) все должно быть ОК

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
не нифига, придется правый с левым моторы переставлять :(
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 00:29

хм, завтра добавлю смену левый\правый программную :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 00:30

может все-таки программно попробовать решить?

Добавлено спустя 31 секунду:
Спасибо. Я на сегодня тоже заканчиваю, завтра рано вставать :)
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 08:37

Добавил программную опцию смены левый-правый двигатель.

Добавлено спустя 1 час 55 минут 36 секунд:
В дальнейшем надо будет добавить отдельный экранчик с моделью робота в OpenGL, чтобы там симулировать шагающих роботов и манипуляторы всякие.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 09:45

теперь все работает как надо. Двигатели крутят куда надо, спасибо

Добавлено спустя 6 минут 40 секунд:
Заметил такую фишку (управляем с помощью клавиатуры):
нажимаю вперед - едет вперед
нажимаю вперед+вправо - одна гусеница останавливается (правая), а вторая (левая) крутит с двойной скоростью
нажимаю вперед+влево - одна гусеница останавливается (левая), а вторая (правая) крутит с двойной скоростью
Получается очень здорово управлять! Вместе с управлением мышкой напоминает компьютерную "бродилку"

Добавлено спустя 3 минуты 6 секунд:
немного нехватает плавности при управлении пан/тилтом мышкой, дергается даже если плавно водить
Пан/тилт можно былобы на стрелочки повесить, тоже было бы удобно
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 10:00

pashteet писал(а):Заметил такую фишку (управляем с помощью клавиатуры)

Да, это не баг, так и задумывалось :)

pashteet писал(а):Получается очень здорово управлять! Вместе с управлением мышкой напоминает компьютерную "бродилку"

Так я этого и добивался :) вот только пока не получается полноценно управление мышой сделать - только с кликом, а хочется чтобы вообще, как в бродилке-стрелялке :)

pashteet писал(а):немного нехватает плавности при управлении пан/тилтом мышкой, дергается даже если плавно водить

Это надо будет добавить мне просто в команду уже действующее в прошивке ограничение скорости поворота сервы. Ну и ограничение это настраиваемым сделать.

pashteet писал(а):Пан/тилт можно былобы на стрелочки повесить, тоже было бы удобно

Ок, попробую. А "стрелять" куда повесить кроме как на кнопку мыши? На пробел?

Кстати, видимо поменяю местами "стрелять" и "просто смотреть" на мышке - сделаю более привычную левую клавишу под стрельбу, а правую под "смотрение" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 10:24

это не баг, так и задумывалось

а я и говорю: "фишка" :D
Это надо будет добавить мне просто в команду уже действующее в прошивке ограничение скорости поворота сервы. Ну и ограничение это настраиваемым сделать.

Не, скорее надо будет в терминале сглаживать движение мышью, а то рука все-равно неможет четко мышку вести
А "стрелять" куда повесить кроме как на кнопку мыши? На пробел?

Вполне



Еще замечание по пан/тилт: у меня сервы на полную не поворачиваются, надобы диапазон сделать 500 - 2500 и настраиваемым
Еще очень нехватает тримирования, т.к. качалку на серву нереально ровно надеть, нужно в настройки добавить "среднее положение для сервы"
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 10:58

pashteet писал(а):Не, скорее надо будет в терминале сглаживать движение мышью, а то рука все-равно неможет четко мышку вести

Кроме ведения мышки есть еще задержки в радиоканале до робота, тем более на 9600. Поэтому сглаживание корректней делать на самом контроллере. Я уже пытался сглаживать программно - из-за лагов в связи получается чушь.

pashteet писал(а):Еще замечание по пан/тилт: у меня сервы на полную не поворачиваются, надобы диапазон сделать 500 - 2500 и настраиваемым. Еще очень нехватает тримирования, т.к. качалку на серву нереально ровно надеть, нужно в настройки добавить "среднее положение для сервы"

Ок, попробуем.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 25 май 2010, 22:36

Немножко доработал терминал под свои конкретные нужды:
-Добавил возможность управления Tilt'ом с помощью двух серв, работающих в "противофазе"

Снял видющку на тему "расколбаса" пан/тилта. В первой половине видюшки управляю мышкой, виден жесткий "расколбас", во второй половине видео управляю с помощью стрелочек, при этом двигается плавно и аккуратно
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение =DeaD= » 25 май 2010, 22:44

А где видео движения шасси? ;)
Камеру пока не подрубал?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Программа для упраления платами OR

Сообщение pashteet » 26 май 2010, 00:14

камера пока в стороне лежит, у меня проблема с драйверами на тв-тюнер.

Добавлено спустя 35 минут 41 секунду:
пришла еще идея в голову. А что, если сделать мышку менее чувствительной, т.е. "растянуть". Сейчас для изменения от одного конечного положения до другого требуется двинуть мышку на пару сантиметров, предлагаю увеличить до 10см. Т.о. кому надо будет - будут быстро мышу водить, а кому плавность важна - медленно

Добавлено спустя 13 минут 44 секунды:
Камеру подключил, оказывается дрова на тв-тюнер вообще не нужны :crazy:
Работает нормально :)
Осталось придумать как сделать отверстие 150мм диаметром. Может фрезу по дереву купить? По идее ее должно хватить хотя бы на один раз

Добавлено спустя 16 минут 16 секунд:
Вот и первые косяки работы с камерой:
-Пока писал сообщение, вылетела ошибка терминала, спустя пару секунд - экран смерти :crazy:
-Во время изменения положения пан/тилта изображение с камеры не обновляется :(
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter