roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


IMU,AHRS, инерциальные датчики

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 04 ноя 2016, 23:03

Что понимать под курсом?
Направление оси девайса относительно земли или направление вектора скорости? (То есть куда он повернут или куда двигается).
Простейший пример - ночью в туман в лодке есть жпс - есть координаты и даже направление и скорость движения. Но где какое направление географическое - определить невозможно.
Был бы идеальный гироскоп, выставленный ранее по нужным направлениям и не выключавшийся с момента выставки - можно тогда и без компаса...
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 04 ноя 2016, 23:58

Spy4ik писал(а):Что понимать под курсом?

Дык вроде все однозначно?
https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D1%83%D1%80%D1%81_%D1%81%D1%83%D0%B4%D0%BD%D0%B0
Азимут туда же...
И жпс его не показывает, он физически этого не умеет. Жпс его может вычислить только в движении.
Spy4ik писал(а):Простейший пример - ночью в туман в лодке есть жпс - есть координаты и даже направление и скорость движения. Но где какое направление географическое - определить невозможно.

Как это невозможно? У любой карты есть север :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7066
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 05 ноя 2016, 20:43

Нуууу... на картах много чего есть... а по факту на месте пальцем показать - никак не можно. В указанном случае с лодкой - ни курс ни азимут :(
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 06 ноя 2016, 00:34

Spy4ik писал(а):Нуууу... на картах много чего есть... а по факту на месте пальцем показать

Ну и? Написан бред. Ваш "никак не можно." очень даже можно. Я сто раз так делал :D
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7066
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Myp » 06 ноя 2016, 01:05

Spy4ik писал(а):ночью в туман в лодке есть жпс - есть координаты и даже направление и скорость движения. Но где какое направление географическое - определить невозможно.

все лодки как раз по GPS ночью в туман и ориентируются.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17136
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 06 ноя 2016, 02:30

:))
Не хотите ли наказать наглеца за бредятину??
А? Накажите меня - предложите спор. На денежку. На хорошую. Ненуачо? Заработаете. Вы же уверены? Я даже ради такого в Питер приеду. Выйдем в лодке в финский залив, я Вам дам жпс приемник и попрошу показать например на север. Сверимся по магнитному компасу.
Откажитесь от своих слов. Пока не поздно. Вспомните не сносило ли Вас течением на лодке, и не получалось ли так что держать нос судна приходилось не туда куда Вы гребли - а выше по течению.
А еще подумайте - как Вы найдете стороны света, если Вы на воздушном шаре, а ориентиров не видно?
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 06 ноя 2016, 04:24

про варианты готовых навигационных железок для лодок, тем более с неточными картами и корявым софтом в каких-то версиях не интересны в принципе - тема немного не о них.
есь у вас модуль гнсс приёмника, подключаете его к компьютеру или какой своей мелкоплатке, получаете с него данные. допустим глушения или подмены координат в той местности нет. можете объяснить, в чём специфика загвоздки с лодками, что именно и почему не можете вычислить?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 06 ноя 2016, 13:26

Невозможно вычислить направление движения лодки относительно осей лодки.

Добавлено спустя 41 минуту 9 секунд:
Наблюдатель в лодке (система управления роботом/дроном) находится в системе осей лодки. А gnss дает информацию по другой системе осей -привязанной к Земле.
А вот все решения на борту в какую сторону двигаться надо - принимаются в осях этого борта.
Ни один процессор дрона не сможет отдать команду двигателям "полная тяга на югозапад". Зато "на левый борт" -запросто.
Бесполезно судоводителю говорить "курс на восток". Надо говорить "на правый борт". Или "поверни по часовой на 60град".
Вот и получатся что вопрос "что считать курсом" - открыт.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 06 ноя 2016, 14:53

Spy4ik писал(а):А? Накажите меня - предложите спор. На денежку. На хорошую. Ненуачо? Заработаете. Вы же уверены?

У тебя еще есть деньги? С такими спорами? :)
Spy4ik писал(а):я Вам дам жпс приемник и попрошу показать например на север.

Если спорить, так может я со своим жпс? И всего одна карта - но всей Земли, ок? :wink:
С дуру можно и прибор сломать. Жпс знает о координатах на планете Земля - все, ибо они абсолютные.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7066
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 06 ноя 2016, 19:36

невозможно, если есть данные с гнсс о двух точках на достаточном расстоянии + данные с инерциальной системы? даже не могу понять, это такая шутка или ещё что.
вообще ожидал что-то про сложность привязки координат в нужной системе координат к карте, сложности с расчётами, допустим из-за необходимости учитывать прилив/отлив, а гнсс по выстоте недостаточно точный или каких нужных данных нет в открытых источниках или что пытались по упрощённым формулам рассчитывать, а нужен алгоритм с большей точностью. или что лодка иногда плывёт на столько медленно, что пока она проплывёт нужных, условно пару десятков или сот метров, её волнами развернёт на большой угол + данные с инерциальной системы станут недостаточно точными и будет очень проблематично с такими неточными данными нормально плыть. или что вам хочется не для мелкой лодочки, а для танкера, которому крайне желательно не гнсс с уточнением координат по маякам с точностью до пары метров или хоть до сантиметров. т.е. о каких-то специфических или не очевидных проблемах.
была бы речь о том, что на листик пару-тройку циферок переписали и потом склонившись над картой пытаетесь понять, куда плывёте. или если какой первый попавшийся под руку смартфон в плаваине взяли, а в нём датчики, оставляющими желать лучшего + установленна программа, в которой на карте не отрисовывает маршрут и вообще неправильно обработав данные с магнетометра, север с югом перепутан. :) а так пока что очень неубедительное описание проблемы с навигацией.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 07 ноя 2016, 01:00

Да вы чего, ребзя???
А ну ка проведите эксперимент, на том месте где кто сейчас сидит: а ну ка покажите пальцем на север!
А теперь ответьте на вопрос - какими данными вы для этого пользовались?
Ок. Попробуйте сделать это с данными гнсс и инерциальной системы: найдите себя в яндекс-картах и возьмите оттуда координаты. Из инерциальной системы у Вас сила тяжести. Можете ее использовать. Где север? Много вам дало знание координаты и силы тяжести?

Откуда взялись предыдущие точки??? Что делать бедному роботу, если он только начинает движение?
Что делать бедному грибнику? - шариться по бурелому, притом строго в одном направлении?
В какую сторону идти лодке на маленькой речке? Покататься туда-сюда минут десять??

не путайте курс и путевой угол (википедия). Все еще хотите поспорить? Думаю, любой преподаватель по навигационным комплексам хоть в питере хоть в москве за бутылку конины рассудит :)
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 07 ноя 2016, 02:01

Spy4ik писал(а):Да вы чего, ребзя???
Откуда взялись предыдущие точки??? Что делать бедному роботу, если он только начинает движение?

тебе сразу сказали:
Dmitry__ писал(а):Разве gps дает курс в стоячем положении? Для этого надо куда-то двигаться.

Или ты только свои сообщения читаешь? :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7066
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Myp » 07 ноя 2016, 03:02

Spy4ik писал(а):Что делать бедному роботу, если он только начинает движение?

если он начал движение, значит он уже знает в какую сторону он движется, с 10 Гц GPS определение направления займёт меньше секунды.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17136
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 07 ноя 2016, 11:43

несколько лет назад с картой на смартфоне именно так и делал - в программке стрелочка "компаса" инвертированна по одной оси была и понимание этого чудного момента приходило очень быстро. посмотрел в какой точке на карте, прошелся метров 50-100, ещё раз посмотрел и уже понятно и про инверсию показаний и куда двигаться.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 07 ноя 2016, 12:26

Dmitry__ писал(а):
Spy4ik писал(а):Да вы чего, ребзя???
Откуда взялись предыдущие точки??? Что делать бедному роботу, если он только начинает движение?

тебе сразу сказали:
Dmitry__ писал(а):Разве gps дает курс в стоячем положении? Для этого надо куда-то двигаться.

Или ты только свои сообщения читаешь? :)

Ты читаешь свои сообщения? Я свои пишу. Чего их читать то.
Жалко. Ни диалога со знающими людьми не получается, ни спорщика найти который за свои слова ответит.
----
Кстати хорошие жпс (настоящие, дорогие - как у меня) показывают направление даже в неподвижном положении. Даже без встроенного компаса. Так что покупайте современное.

Добавлено спустя 39 минут 37 секунд:
Angel71 писал(а):несколько лет назад с картой на смартфоне именно так и делал - в программке стрелочка "компаса" инвертированна по одной оси была и понимание этого чудного момента приходило очень быстро. посмотрел в какой точке на карте, прошелся метров 50-100, ещё раз посмотрел и уже понятно и про инверсию показаний и куда двигаться.

Я свою задачу алгоритмически решил, передал программисту и хардварщику. Но отвечу.
Правильно. Но что делать если нету этих 50метров? Почему не 50см, почему не 500м? Не 500км? Почему 1сек потратить на определение направления это допустимо, а минуту или час слишком много?
Нельзя забывать что человек когда проходит эти 50м - использует свою систему навигации в голове. Если человеку убрать визуальные ориентиры (у робота их нет ведь, правда?) , если человеку выключить гироскопы (лодка, вертолет), если включить неконтролируемое скольжение (течение, ветер) - то хренушки получится.
А то что мы обычно на лодках ходим по жпсу - так это метод проб и ошибок: давай ка пойдем куда нибудь, а потом будем доворачивать до тех пор пока стрелка по карте не навострится туда куда нам надо.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter