roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


IMU,AHRS, инерциальные датчики

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 07 ноя 2016, 12:30

что бы показывать направление, достаточно было при движении его вычислить и потом корректировать по данным с инерциальной подсистемы. выключить и включить и не будет он направление правильно показывать, если нет данных с магнитометра. что бы при включении неподвижное устройство показывало направление, нужен магнитометр, данные с которого для устранения локальных магнитных аномалий могут немного корректироваться, допустим по данным с акселерометра/гироскопа или поправочным коэффициентом. :) если прям уверены, что есть другие варианты, так всем будет интересно - опишите их или попробуем вместе попытаться понять это по модели навигатора или что там за устройство и по фотографиям платы.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение linvinus » 07 ноя 2016, 14:26

Кстати хорошие жпс (настоящие, дорогие - как у меня) показывают направление даже в неподвижном положении. Даже без встроенного компаса

о какой модели идёт речь?
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1636
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 07 ноя 2016, 16:29

Spy4ik писал(а):Жалко. Ни диалога со знающими людьми не получается, ни спорщика найти который за свои слова ответит.

А чавой это "не отвечаю за свои слова"? :shock: Условия с жпс я тебе сразу сказал, неужели после моего сообщения можно думать о выдачи курса жпсом на месте? Вроде нелогично?
Spy4ik писал(а):Кстати хорошие жпс (настоящие, дорогие - как у меня) показывают направление даже в неподвижном положении. Даже без встроенного компаса.

Очень интересно, марку можно? И как он это делает? У него решетка антенн?
Spy4ik писал(а):Нельзя забывать что человек когда проходит эти 50м - использует свою систему навигации в голове. Если человеку убрать визуальные ориентиры (у робота их нет ведь, правда?) , если человеку выключить гироскопы (лодка, вертолет), если включить неконтролируемое скольжение (течение, ветер) - то хренушки получится.
А то что мы обычно на лодках ходим по жпсу - так это метод проб и ошибок: давай ка пойдем куда нибудь, а потом будем доворачивать до тех пор пока стрелка по карте не навострится туда куда нам надо.

Я так понял, что ты узнал этот способ и решил его рассказать всему миру :)
С водой, течением, отсутствием мозгов карты у робота - опять бред. Векторная карта-сетка (с севером :) ) планеты Земля не такая уж и большая.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 07 ноя 2016, 20:01

Кстати хорошие жпс (настоящие, дорогие - как у меня) показывают направление даже в неподвижном положении. Даже без встроенного компаса[/quote]
Dmitry__ писал(а):о какой модели идёт речь?

Это троллинг. Вы же догадались что этого не может быть?

linvinus писал(а):
А чавой это "не отвечаю за свои слова"? :shock: Условия с жпс я тебе сразу сказал, неужели после моего сообщения можно думать о выдачи курса жпсом на месте? Вроде нелогично?
----------
Впомни условия спора - найти азимут только по жпс и акселерометру. Или хотя бы курс.
Разговора о наличии данных ДО момента вычисления не было. Разговора о том что я тебе дам мотор или весла чтобы полночи применять метод проб и ошибок - не было.
Да и если были бы такие разговоры - если у тебя будет сколько угодно времени на запись данных жпс, и сколько угодно времени на движение в ЛЮБУЮ сторону, с ЛЮБОЙ скоростью - это все не даст знания курса :)
Сдайся!
Spy4ik писал(а):...
А то что мы обычно на лодках ходим по жпсу - так это метод проб и ошибок: ...

Я так понял, что ты узнал этот способ и решил его рассказать всему миру :)
С водой, течением, отсутствием мозгов карты у робота - опять бред. Векторная карта-сетка (с севером :) ) планеты Земля не такая уж и большая.

Бредишь ты. Хоть к интернету подключи робота, хоть идеальные координаты ему давай.
Осознай сначала разницу между путевым углом и курсом. Википедию чтоль почитай. Не позорься.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 07 ноя 2016, 21:40

Пффффф, ты кнопки научись для начала жать, а то я в ответе linvinus-а, он в моем ответе :)
А ты внутри чего-то отквоченного :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 08 ноя 2016, 15:59

Ок. Раз по существу вопроса несогласных нет - следующий вопрос:
Как наиболее простым методом компенсировать изменение магнитного склонения и наклонения?
Время на проведение измерений - 10мин. В месте проведения измерения вектор напряженности неизменен. Внешних источников типа карты нет. Точность 5град
----------
Например. Я в Москве пошел за грибами и очутился во Владивостоке. Электронный компас был настроен на магн.склон и накл. по Москве. А во Владике они другие, и совсем мне не известные.
Ардуиновый компас имеет жпс. Жпс данные отличные, точность 10м. Есть возможность двигаться в любую сторону на километр. Есть возможность ставить ориентиры (вешки). Все точки имеют разные жпс-координаты (в т.ч. высоту).
Как мы определили ранее - в электронном компасе есть акселерометр, магнитометр.
На корпусе компаса нанесены все три его оси, а магнитометр и аксель своими осями направлены так же (ну для упрощения)
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 08 ноя 2016, 21:49

Dmitry__, надо просто перестать кормить троля, он из темы сам и исчезнет.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение linvinus » 08 ноя 2016, 22:35

Почему не 50см, почему не 500м? Не 500км? Почему 1сек потратить на определение направления это допустимо, а минуту или час слишком много?

потому что точность координат по gps невелика

Но что делать если нету этих 50метров?

gps Не поможет

ваш пример с лодкой я понял, да действительно, если двигаться в полной темноте, и при условии что есть внешние возмущения , то даже по gps точный мгновенный курс вы не получите, только относительный по последним двум измерениям,и то только при условии что между ними достаточно большое расстояние.
на лодке придётся постоянно уточнять свой курс

если у вас есть gps, магнитное склонение для компаса можно взять по таблице

изучите как устроены автопилоты для квадрокоптеров, там те же самые проблемы, задача сводится к постоянному уточнению одних показаний по другим, в итоге получается более менее точный курс, по крайней мере квадрики возвращаются к пилоту

Тут я давал ссылку на статью где рассмотрено, в том числе, как компенсировать склонение если оно заранее не известно post356584.html#p356584
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1636
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 08 ноя 2016, 22:50

Angel71 писал(а):Dmitry__, надо просто перестать кормить троля

Да, я уже понял, щаз баблище только отдам ему за проигранный спор и успокоюсь :D

linvinus писал(а):в итоге получается более менее точный курс, по крайней мере квадрики возвращаются к пилоту

Какое отношение имеет возврат квадрика и курс??? Это чисто жпс-ная задача. Определитесь уже зачем вам точный курс. А то да, если самолет летит в неизвестную сторону, то в самолете трудно идти на север по жпс :D

Добавлено спустя 4 минуты 31 секунду:
Про самолет, уточняю: Если скорость течения выше возможностей по скорости лодки, то вас никакой курс не спасет. Все равно будете плыть как говно в проруби. Если лодка может двигаться быстрее течения, то курс высчитывается только по жпс.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение linvinus » 09 ноя 2016, 01:25

Какое отношение имеет возврат квадрика и курс???

возврат это только как показатель того что полёт контролируемый.

Если лодка может двигаться быстрее течения, то курс высчитывается только по жпс.

вот пример, лодка, открытое море, течение которое постоянно поворачивает корпус лодки, задача проплыть между рифов.
есть только карта, жпс и штурвал, в море темно и рифов не видною

допустим получаем координату жпс каждые 5 минут, по двум точкам мы высчитаем перемещение, и если бы не было течения то это был бы курс, но т.к. есть течение то корпус у нас повёрнут относительно течения и мы рулём компенсируем его.
в момент когда мы получаем новые координаты по GPS мы узнаём каким курсом проплыли, но не занем как у нас повёрнут корпус относительно севера, поэтому чтобы проплыть между рифами, методом проб и ошибок нужно постоянно уточнять свой курс по gps.
нельзя сказать что если повернём штурвал на столько то то курс изменится на столько то.

5 минут это для понимания проблемы, понятно что координаты можно получать чаще , но общее решение будет зависеть от нескольких факторов, от того как часто опрашиваем gps, насколько точные данные получаем и какова скорость течения.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1636
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 09 ноя 2016, 01:50

linvinus, некоторые принципы что с ла, что с яхтами одинаковые. +до использования в обязательном порядке нужно нормально и калибровать как минимум магнитометр и настраивать автопилот, навигатор,... делать он автопилот, навигатор или ещё что подобное не собирается, так что завязывайте пока тема не скатилась до вопросов как отличить в лесу съедобные грибы. по навигации яхт полно тематических ресурсов, по различным автопилотам у них на форумах информации более чем.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9725
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 09 ноя 2016, 02:05

linvinus писал(а):возврат это только как показатель того что полёт контролируемый.

Нет, фатальная ошибка - считать что гироскопы и аксели нужны квадрику для курса, они нужны для стабилизации тела в жидкой среде. Все остальное делает жпс. Не ставят на квадрики аксели и гиры, которые способны считать инерциальную навигацию. :wink:
linvinus писал(а):вот пример, лодка, открытое море, течение которое постоянно поворачивает корпус лодки, задача проплыть между рифов.

Плохой пример, направление течения легко вычисляется тем же жпс. Направление действия силы лодки известно, такшта никаких поворачиваний корпуса течением, плывем параметрически между временными точками жпс. Направление течения знаем, силу и вектор своего мотора знаем...
linvinus писал(а):5 минут это для понимания проблемы

Это не понимание проблемы, это сведение устройства навигации до деревянного изделия (для маневров между рифами). В других условиях и 5 минут на точку будет достаточно.
Давай для понимания проблемы еще добавим колебания магнитного поля на 45 град. в сек. и ошибки акселей и гиров в таких же пределах и дадим тебе поплавать с этими приборами...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 09 ноя 2016, 10:51

Вот они как раз - фатальные ошибки :)
Ну откуда известно что речь идет о квадрике?
Да откуда известна сила течения и ветра? Даже если есть возможность периодически останавливать усьройство чтобы дать ему свободный дрейф и вычислять курс и тд - это уже слишком много "если".
Направление тяги двигателя если и известно ("если!!"), а если пешеход несет?
Как вычислять ориентацию для ракеты выходящей из шахты? Тоже методом "проб и ошибок"? Навигационная задача же та же самая - пока ее не решишь и робот полную навигационную информацию не будет иметь.
Невозможность иметь чистый вектор магнитной напряженности планеты в магнитометре - это нерешаемая задача, в силу ее природы. Ее также не могут решить ни на судах ни на кораблях ни на самолетах. Приходится мириться.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Myp » 09 ноя 2016, 11:13

linvinus писал(а):допустим получаем координату жпс каждые 5 минут

бери более реальную цифру, 10 раз в секунду.

ЗЫ
как автолюбитель скажу что навигатор срабатывает и показывает направление ещё пока тока задом сдаёшь чтобы выпарковаться.
достаточно пары метров и пары секунд чтобы появилась стрелочка с вектором движения.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17136
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 09 ноя 2016, 15:09

Мдааааа, мы все умрем и не попадем в рай - промахнемся. Про ракеты - вообще феерично :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter