roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


IMU,AHRS, инерциальные датчики

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2016, 15:46

Spy4ik писал(а):Кста приглащаю всех кто понимает разницу между курсом и путевым углом.

Да куда нам понять, убогим? :)
Только ты и Linvinus не понимаете, что нельзя корректировать, хоть курс, хоть путевой угол, всякими жпс. Ибо надо корректировать не только ошибку угла, но и ошибку, которая накопится за время действия этой ошибки :) Что сводит на нет всю концепцию такой навигации, ибо из всего контура остается только жпс. Или так: Значения всех интегрирующих датчиков надо умножить на ноль и прибавить значения жпс :D
Инерциальная навигация не прощает такие ошибки, т.к. текущие данные являются интегралом от всех прошлых данных. Это относится ко всем интегрирующим датчикам, которыми являются все мемс гироскопы и аксели.

Удачи вам в этом сложном деле...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6535
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 15 ноя 2016, 17:54

Dmitry__ писал(а):Инерциальная навигация ...

Удачи вам в этом сложном деле...

Спасибо. Речь кстати не шла за инерциальные датчики. В моем случае. Так что середину Вашего сообщения не читал, простите.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2016, 18:35

Т.е. курс был нужен, чтоб не делать лишнего движения при возврате по жпс? :D Маладец, не читай середину предложения...

Spy4ik писал(а):Речь кстати не шла за инерциальные датчики.

А аксели кто? И название темы намекает: "IMU,AHRS, инерциальные датчики"
А так, да, жпс...

Добавлено спустя 31 минуту 27 секунд:
50кг. 1.5кВт. :D
http://www.avsim.su/wiki/%D0%98-21
Погрешности определения:
местоположения самолета - 3,7 км за час
составляющая путевой скорости - 12,6 км/час
истинного курса - (0,2±0,025Т) градус
крена и тангажа - 0,1 градуса
время готовности - 15мин
масса 50 кг
потребляемый ток:
по цепям обогрева 115В, 400 Гц 10А
по основным цепям 115В, 400 Гц ЗА
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6535
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 15 ноя 2016, 23:28

Вообще то те устройства с алиэкспресс которые вы называете акселерометрами - строго говоря не являются акселерометрами.
Попытайтесь объяснить наличие сигнала на нем в состоянии покоя. То есть при отсутствии акселерации.
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 15 ноя 2016, 23:36

Spy4ik писал(а):Вообще то те устройства с алиэкспресс которые вы называете акселерометрами - строго говоря не являются акселерометрами.

Самые что ни на есть настоящие аксели :wink:
Spy4ik писал(а):Попытайтесь объяснить наличие сигнала на нем в состоянии покоя. То есть при отсутствии акселерации.

Детский вопрос - на выходе будет вектор силы земного притяжения.
А теперь ты попытайся отделить силу притяжения от силы ускорения. Еще никому это не удалось :wink:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6535
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение dccharacter » 15 ноя 2016, 23:58

Сила ускорения - это хорошо. Это нормально. Да, нормально - сила ускорения. А чего такого? Ну ускорения сила, ну чо вы....

Да ладно, я прикалываюсь, я понимаю ваш язык.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4908
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение linvinus » 16 ноя 2016, 00:15

Сообщения в личке прочитал.
Коллеги, я не понимаю сути спора, поэтому, плюс личные дела, я и слинял.
Spy4ik, на мой взгляд вам стоит сначала самому реализовать что то в железе, потом можете похвастаться чтобы мы все впали в депрессию, здесь многие имеют опыт реальной работы с реальным железом по реальным алгоритмам, но железо у всех разное и задачи тоже разные, поэтому 100% совпадения по опыту нет. Дмитрий решал задачу определения положения головы в пространстве и инерциальную навигацию на "большие" расстояния >100м .
Решал по своему что то получилось что то нет.

Я решал задачу автономной навигации маленького робота в пределах комнаты, есть в моём блоге, из имеющегося у меня в тот момент оборудования я не смог выжать то что мне было нужно, но я понял какие проблемы у каждого типа датчиков, начиная с точности и заканчивая особенностями считывания данных и последующей обработки.

Кто то имеет практический опыт общения с готовыми системами, но опять таки без связки железа и задачи.
Мур, про ваш пример с навигатором и точным указанием географического севера, а вас не смущает то что у навигатора уже есть точная карта где этот север присутствует по умолчанию? поэтому я читаю ваш пример не соответствующим дискуссии, если включить навигатор и не двигаться он постоянно будет север показывать в разные стороны, по крайней мере мой навигатор ведёт себя так, и это вполне понятно, чтобы лучше понять в чём тут проблема, нужно самому поработать с "реальными данными" (сырыми) с gps, ну или почитать по какому физическому принципу он работает а заодно и чем отличается от глонасс, как навигатор определяет курс на основе этих данных.

Данная тема была создана для того чтобы обобщить некие данные/наработки чтобы другим было проще отталкиваться, если коротко то выводы из этой темы - для того чтобы получить "приличные" результаты от голой инерциальной системы навигации (гиро, аксель , компас), нужен как минимум МЕМС гироскоп за > $200 Либо поплавковый гироскоп, если позволяют габариты 8)

Лично для меня было достаточно осознания того что одной инерциальной навигацией мне не обойтись и нужно подключать иные сенсоры, для того чтобы получить достаточно точные результаты, в каждом конкретном случае будет свой идеальный "компот" из датчиков, натягивать один компот на другой нет никакого смысла.

Выше я попытался угадать ход мыслей Spy4ik, но не особо получилось, каждый накидал свои альтернативные мысли, из за этого получился флуд а не обсуждение по теме.

Короче, я не понимаю кто что тут обсуждает.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1599
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 16 ноя 2016, 01:01

А я вот чего подумал, спутники жпс не висят над одной точкой :)
Т.е., как минимум, можно ловить эффект Доплера приближающегося и удаляющегося спутника. Не говоря уже о том что спутники должны довольно быстро меняться в поле жпс приемника? Что-то нам не договаривают военные, а может это был не троллинг - в стоячем положении жпс может работать компасом? :)
Т.е. стоЯщая точка на планете - это всего лишь расчет в динамической системе координат, а на самом деле, все перемещается с недецкой скоростью :)
Вот это думка так думка...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6535
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение SkyStorm » 16 ноя 2016, 01:20

linvinus писал(а):Короче, я не понимаю кто что тут обсуждает.


Аналогично :)
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2637
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Angel71 » 16 ноя 2016, 13:20

Dmitry__, на пару метров боится от берега отплыть, бо путает север с югом на пару с морячком, а тут цельнай допляр по спутникам. есть радиопередатчик, допустим фм радиостанция. берётся 4 или более антенны, не надо с ними даже никуда двигаться. антенны можно физически вращать, только не нужно - переключение между антеннами равносильно вращению. радиостанция на месте, антенны на месте и даже физически не вращаются в пространстве, а псевдодоплер есть. doppler radio direction finding
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9420
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Myp » 16 ноя 2016, 15:50

linvinus писал(а):Мур, про ваш пример с навигатором и точным указанием географического севера, а вас не смущает то что у навигатора уже есть точная карта где этот север присутствует по умолчанию?
наличие карты ровным счётом никак не влияет, если забыл загрузить карту на флешку то стрелка компаса будет висеть на равномерно сером экране =)
на месте конечно не определится север, но достаточно пары метров перемещения чтобы определить север.

В ситуации когда масштаб движения позволяет использовать GPS, можно уже получать и север.
Так то при перемещении на 30 сантиметров север не найдёшь, но извините и GPS сам по себе на таких дистанциях бесполезен))) разве что часы сверять
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16555
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Spy4ik » 17 ноя 2016, 21:28

Ну что же. СДАЮСЬ.
Раз так - то куплю электронное устройство для определения азимута. Цена 10000долларов, срок на разработку 6 мес. Договор от предприятия, депозит на 1000долл,депозит на штраф за неисполние заказа 5000долл (ну все как обычно).
Блок будет применяться для роботизированной системы работающей вблизи поверхности планеты. В составе может быть жпс-приемник, акселеорометры, гироскопы. Магнитометров быть не должно. Точность - 1 стерадиан. Выход - логический сигнал (направление на север). Готовность к работе - 10мин после подачи питания, при наличии ЖПС сигнала. Данные с такого узла нужны 1раз в секунду. Испытание - 10 раз в разных точках москвы (9 должны сойтись с магнитным компасом).
Ребзя, плевое дело же - 10 штук долларей! Налетай!
Spy4ik
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 02 ноя 2016, 22:04

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Dmitry__ » 17 ноя 2016, 23:54

1. Размеры? Обьем?
2. Возможность использования движущихся частей? Например поворотных антенн.
3. Упоминание жпс в тз - согласие со всеми ограничениями работы жпс и распространения радиоволн?
4. Испытание в 10 точках Москвы - вне Москвы можно не учитывать?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6535
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение dccharacter » 18 ноя 2016, 00:15

Ого. Делайте ваши ставки, господа.

Добавлено спустя 11 минут 39 секунд:
Spy4ik писал(а):Ну что же. СДАЮСЬ.
Раз так - то куплю электронное устройство для определения азимута. Цена 10000долларов, срок на разработку 6 мес. Договор от предприятия, депозит на 1000долл,депозит на штраф за неисполние заказа 5000долл (ну все как обычно).
Блок будет применяться для роботизированной системы работающей вблизи поверхности планеты. В составе может быть жпс-приемник, акселеорометры, гироскопы. Магнитометров быть не должно. Точность - 1 стерадиан. Выход - логический сигнал (направление на север). Готовность к работе - 10мин после подачи питания, при наличии ЖПС сигнала. Данные с такого узла нужны 1раз в секунду. Испытание - 10 раз в разных точках москвы (9 должны сойтись с магнитным компасом).
Ребзя, плевое дело же - 10 штук долларей! Налетай!

Если это все хотелки, то я сделаю такое устройство. Нужно просто направление на север?
Я, простите, неуч, вот почитал википедию - надо попасть в угол 65 градусов, да? Так?
Я сделаю это устройство.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4908
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: IMU,AHRS, инерциальные датчики

Сообщение Myp » 18 ноя 2016, 04:01

dccharacter писал(а):попасть в угол 65 градусов, да? Так?
не, это если 65 градусов свернуть в кулёк, то вот в этот кулёк надо поймать север.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 16555
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter