roboforum.ru

avr123.nm.ru писал(а):Вы сами то в это верите?
вас и не просили в сторону солнца направлять, просили направить на освещенную солнцем сцену.

Уважаемые господа, вы о чем? Здесь вам пытаются рассказать как подключить и использовать KINECT, а не о том как его "убить". Приобретайте подобное устройство и экспериментируйте сами, как вам угодно, но для начала попытайтесь заставить его заработать, а потом уже умничайте. Пожалуйста, если кому скучно не пишите здесь, а вместо пустого флуда пишите по теме.
Прошу прощения, но на подобные реплики ответов больше не будет.

Причем тут реплики. Нужна надежная система, а она тут не 3 копейки стоит, надо четко представлять на сколько она устойчива к природе. Вон вии контроллер на ИКа бесполезен, когда на излучатель (на телевизоре) попадает солнце или на сам пульт... Если здесь картина такая же, то уже можно делать выводы на счет рентабельности технологии и учитывать сферу применения (кому нужен слепой робот). Так, что нужно открыто говорить о проблемах (не так всё сладко)..

Чего это вы набросились на человека, который нам знания несет!? У меня X-BOX360. Нормально работает при любом освешении. А если бы и не очень работал, то мы же не для военного применения роботов строим.

Кинект активная система. Не дать не взять. Поэтому не сможет работать там где есть такая же интенсивность и спектр в которой работает он сам. К примеру на улице.
Но хорошо хоть кто то заинтересовался потенциалом карты глубины. Если будет навигация на основе данных(КГ+камера) киннекта, можно потом заменить на стерео зрение. Я к сожалению на текущий момент решил только две из трёх подзадач навигации. Это стереозрение(получение КГ) и оптический поток(отслеживание перемещений самой камеры). А вот третья, построение 3Д карты на основе этих данных не разрешилась. Обидно, потому что при смене работы, сейчас нет времени на это

Ну, продолжим.
После краткого знакомства с сенсором KINECT, попробуем подключить его к компьютеру с установленной Windows и запустить сенсор в Visual Studio 2012 C++. Затем, попытаемся инсталировать сенсор под Ubuntu, а именно в ROS.
Итак, начнем с виндузы.
У нас есть сенсор KINECT, ПК с Windows 7 и установленной Visual Studio 2012. Что же дальше? А дальше необходимо скачать и установить KinectSDK, на сегодняшний день самая свежая версия 1.8, вот ссылка:
http://www.microsoft.com/en-us/download ... x?id=40278
Затем, скачать и установить KinectDeveloperToolkit, на сегодня v1.8.0, вот ссылка:
http://www.microsoft.com/en-us/download ... x?id=40276
Всё! Этого вполне достаточно. Теперь подключаем к компьютеру сенсор KINECT.
Маленькое отступление:
Вообще, как вы уже знаете, KINECT, это сенсор от игровой приставки XBOX 360, он идет в комплекте с приставкой, но, как это ни прискорбно, такой нам не подойдет, нам нужен сенсор под Windows, его можно купить отдельно, главное чтобы это был именно "KINECT for WINDOWS", это важно! Такой сенсор оборудован USB переходником и адаптером питания. Если у вас кинект для приставки XBOX, то, подключить его к компьютеру не получится, либо вам придется самостоятельно подобрать адаптер и спаять переходник под USB. При покупке сенсора обращайте внимание и смотрите на провода в комплекте - во первых должен быть блок питания, а во вторых на шнуре должен быть разъем USB для подключения к ПК.
Продолжаем.
Надеюсь, что вы уже скачали и установили SDK (это обязательно) и DeveloperToolkit (не обязательно, но желательно). Самое время подключать сенсор!!!
Если до этого шага у вас все прошло гладко, то, после подключения сенсора к USB порту, в диспетчере устройств вашего компьютера появятся новые устройства:

Обратите внимание, что вы подключили одно устройство, а в системе появилось целых три!!! И это не зря. Дело в том, что, как писалось об этом раньше, KINECT предлагает нам три источника данных (сенсора), и четыре потока данных. О потоках, мы будем говорить более подробно дальше. Мы научимся их использовать и извлекать из них всю необходимую нам информацию. Но сейчас нам нужно уяснить следующее: KINECT, как сенсор, возвращает нам не бит или байт данных, как это обычно делают простые сенсоры и датчики используемые в робототехнике. KINECT выдает нам четыре потока данных (видео, аудио, глубина и скелетоны). Может быть, это немного трудно понять сейчас, но если мы пройдем все до конца, то поймем, на сколько это удобно - получать поток информации. С такими потоками проще и легче работать, кроме того, и это самое главное, они дают более полную картину об окружающем нашего робота мире нежели сенсоры действующие по принципу sensor-point.

>Обратите внимание, что вы подключили одно устройство, а в системе появилось целых три!!! И это не зря. Дело в том, что, как писалось об этом раньше, KINECT предлагает нам целых три источника данных (сенсора), и четыре потока данных.
Нет, дело в том, что это у него такой HID-дескриптор

Это вы хотите сказать, что нет никаких четырех потоков, а просто дескриптор обманывает комп?
Я так понимаю, что сенсор определяется как 3 устройства, чтобы пользователь мог использовать их по отдельности. Кому-то может аудио не нужно пока.

Scorpio писал(а):Я так понимаю, что сенсор определяется как 3 устройства, чтобы пользователь мог использовать их по отдельности. Кому-то может аудио не нужно пока.

Вы совершенно правильно понимаете, любое из устройств можно использовать или не использовать. Все зависит от того какое приложение вы собираетесь написать. Дальше мы научимся инициализировать любое из доступных нам устройств, определять и извлекать нужные нам потоки. Повторюсь еще раз - от трех устройств, которые предоставляет нам сенсор мы получаем три потока данных
1. аудио поток
2. видео поток
3. поток глубины сцены
Но есть еще и четвертый поток, это поток скелетонов. Дело в том, что в сенсор встроена обученная на распознавание фигуры и лица человека нейронная сеть, именно эта сеть и выдает нам четвертый поток который формирует KINECT на основе данных глубины сцены.

Если вы успешно дошли до этого момента, значит вы можете попробовать ваш KINECT в работе.
Если вы установили DeveloperToolkit, то вы можете запустить или загрузить примеры предложенные нам разработчиками. Инструменты DeveloperToolkit находятся в меню Пуск->Все программы->Kinect for Windows SDK v1.8.

Я не стану рассматривать примеры которые предлагает нам DeveloperToolkit Kinect SDK, посмотрите сами, думаю найдете что нибудь интересное для себя.
Мы же пойдем дальше.
Теперь нам нужно настроить Visual Studio, и именно C++ под работу с сенсором.
Итак, загружаем Visual Studio 2012, создаем новый проект в C++, затем консольное приложение win32. Теперь нужно прописать пути для библиотек KINECT. В свойствах проекта выбираем "Каталоги VC++". В "каталоги включения" добавляем путь "$(KINECTSDK10_DIR)\inc" В "каталоги библиотек" нужно добавить путь "$(KINECTSDK10_DIR)\lib\x86" Этого достаточно.
После получения "сырых" данных от сенсора нам необходимо их обработать и визуализировать. Обрабатывать можете как кому угодно (думаю, после того как мы их получим вы сами поймете как ими можно воспользоваться), визуализировать можно тоже по разному, можно использовать OpenGL, можно OpenNI. Я, например, пользуюсь библиотекой компьютерного зрения OpenCV, связано это с возможностями которые предлагает библиотека по обработки видео, но это другая тема. Наша задача - получить потоки данных сенсора и разобраться в их структуре.

Прошу еще раз уточнить. а лучше сфотать тот комплект и тот сенсор который надо покупать по даной теме.

В магазине хбокс продавец уверил что кинект для пк стоит гораздо дороже и идет с ПО для ПК. У них кинект в коробке имеет вилку специальную и адаптер с сетевым питанием и спец. гнездом и далее выход обычный юсб-А вилка для включения в гнезда юсб как на пк. Но подозреваю это не то.

Лучше фото того что надо или точную модель, серийный номер. И поместите это в первый пост топика плиз.

avr123.nm.ru писал(а):Прошу еще раз уточнить.

То, что говорит манагер верно, адаптер питания и переходник USB, должны быть в комплекте, по поводу цены сказать ничего не могу, в разных регионах нашей Великой Родины, и цена может быть разная. Я, во всяком случае, купил за 6100 руб.
Завтра буду на работе, сфотографирую и выложу фото моего KINECT-а.

Артикул лучше выложить...

Наверняка там модель указана на этикетке

Фото кабелей сенсора (адаптер питания, переходник, разъем USB):

Переходник ближе:

Вид сенсора снизу:

такой же комплект на рынке был. по модели поищу.