roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Экзоскелет

СРУВЧ!

Экзоскелет

Сообщение Master » 21 дек 2006, 20:17

Кто-нить интересовался темой экзоскелета или прбовал изготовить дома какие-нибудь отдельные модули? Из того что нашел в инете понял, что разработки ведуться всякими военными институтами преимущественно США и Японии. Готовых образцов пока нет - только эксперементальные модели.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение Сергей » 21 дек 2006, 20:20

Насчет домашнего изготовления "на коленке" - это дело врядли. Вообще сложная тема. Помниться ктото на Робоклубе собирал экзоскелет...
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Сообщение lebaon » 22 дек 2006, 16:42

экзоскелет HAL 5 вроде поставили на поток :twisted:
по 50000уе :evil:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение cahbtexhuk » 22 дек 2006, 17:15

Я пробовал экзоскелет давно делать еще без логики. Движки из игрушек, кнопки из игрушек\старой техники. Unreal вобще что-либо сделать. Во-первых, момента не хватает, во вторых, ту жмешь на кнопку, двигло поворачивает и конструкция уже другой кнопкой упирается и цикл повторяется :))))) Манипулятор и то проще в домашних условиях сделать, даже с неграниченным бюджетом. (ИМХО)
Хотя умельцы много чего делают. Вон, у нас в Латвии перцы сделали переходничок CF 2 IDE, Чтобы 30 гигов к фотику подрубить. Хотя там переделывать и нечего-то.
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение KiCom » 22 дек 2006, 19:09

Манипулятор собрать трудно а вы об экзоскелетах, посути ведь это тот же манипулятор только с гораздо большим крутящим моментом.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Master » 22 дек 2006, 20:59

Вообще по определению экзоскелет это не манипулятор, а робот который одевается на человека. На http://www.mediarobot.ru есть фотка экхоскелета. Только там написано что управление происходит благодаря сенсорам, которые улавливают электрические импульсы посылаемые мозгом. Это как-то уж очень мутно.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение Master » 22 дек 2006, 21:07

То cahbtexhuk
Я так понимаю ты обртную связь делал на кнопках (конечниках)? Или ее вообще не было? Я просто думал если делать, то нужно делать два скелета. Один ввиде реек крепится непосредственно на сустав, а второй это уже мощная силовая часть, и связать все это на энкодерах. Получается между скелетом управления и силовым скелетом существует небольшой люфт. (Во сказал  :shock: ).
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Сообщение avr123.nm.ru » 22 дек 2006, 23:53

с 70-х годов по моему делали по импульсам мышечным.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение D-M » 23 дек 2006, 17:13

читал в одной книжке про управление игрушечной железной дорогой мышечными импульсами
если надо могу найти
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение libricon » 23 дек 2006, 18:12

книга наверно "радиоэлектронные игрушки"
:lol:
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Сообщение D-M » 24 дек 2006, 15:08

Нееееее
она называется занимательная кибернетика(ток щас вспомнил) :D
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение North » 25 дек 2006, 10:21

Да-да была такая книжка. Только насколько я помню там надо было иголки под кожу загонять для снятия этих самых импульсов.
Аватара пользователя
North
 
Сообщения: 197
Зарегистрирован: 27 июл 2005, 14:12
Откуда: Дмитров, Москва
прог. языки: С, asm

Сообщение D-M » 25 дек 2006, 12:21

North писал(а):там надо было иголки под кожу загонять

зато как весело?
руку согнул паровозик поехал
разогнул остановился
:lol:
интересно посмотреть как ребёнок со слезами на глазах засовывает иголки в руку чтоб в паровозик поиграть  :lol:
простите за офф
Аватара пользователя
D-M
 
Сообщения: 486
Зарегистрирован: 28 мар 2006, 17:28
Откуда: Пенза

Сообщение cahbtexhuk » 26 дек 2006, 23:07

2 Master
Что такое экзосклет я знаю. А если подойти к идее реалистично?
Сам скелет - куча трубок. В соотношении качество\цена, идеальным коэффициентом обладает дюраль.
Моторы. Тупо сделать, чтобы нечто двигалось вместе с рукой и поднимало 20 кг - нах ненадо, самому можно. Хоцца больше, берите моторы мощней. Даже если не брать кисти рук во внимание, то по 2 мотора на локти, по 2 на плечи. По 3 мотора на тазобедренные суставы, по 1 на колени и щиколотки. Итого 2*(2+2+3+1+1)=18 моторов. Сколько один будет стоить?
Аккумуляторы. Чтобы шевелить всю эту байдень+вес человека, нужно нехило энергии. Тут уже нужен аккум с фуры, и не один, по 70 Ач не меньше. А это вес и, снова, деньги.
Моск Для синхронной обработки данных о 18 моторах, не говоря уж о положении равновесия, сигнала уровня батареи итд итп, простым МК не отмазатсья. Нужен DSP. Хотя на фоне механики, его цена будет смешна.
Для совмещения всего вышеописанного неплохо было бы иметь мастерскую. Даже самую простую, с хорошими станками для металлообработки. Не помешали бы  тысяч 5-10 $, для закупки всего сверху. Ну и, естественно, кучу свободного времени! :D
Надеюсь, мы увидим фотографии экзоскелета?
З.Ы. Обратной связи у меня не было. Ее тупо не было куда подрубать.
Аватара пользователя
cahbtexhuk
 
Сообщения: 112
Зарегистрирован: 02 окт 2005, 18:30
Откуда: Рига, Латвия

Сообщение Master » 27 дек 2006, 04:27

Я прекрасно понимаю что стоимость настоящего экзоскелета дастаточно велика для рядового роботостроителя, поэтому я и создал тему в разделе "проекты и идеи".
Просто для начала можно создать небольшой манипулятор, скажем локоть, кисть, 2 пальца захвата, и отработать на нем обратную связь. На данном этапе это будет даже не часть экзоскелета, поскольку управляющая и исполняющая часть буду разделены, а не одеты на руку.
Фотографии моего экзосклета врядли можно будет увидеть в ближайшем 2007 году, надо для начала закнчить работу с роботом-пылесосм, координатным станком и водяным охлаждением компьютера :roll: .
И еще по телеку часто показывают очки и перчатку для виртуальной реальности, как в этой перчатке осуществлена обратная связь с этой самой виртуальной реальностью? Стандартные энкодеры на ней вроде не просматриваются.
На счет втыкания в мышцу иголок для управления паравозиком это гон. Ведь снимают энцефолограммы (кажисть так называются) головного мозга и для этого никто электроды в череп не забивает.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

След.

Вернуться в CRAZY PROJECTs

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter