roboforum.ru

ну и чем тогда такое возвращение лучше маяков?

Видимо оно дешевле

тема называется: Алгоритм - обход пылесосом территории

поскольку присутствует слово пылесос, думаю, о датчике пыли говорить можно вполне, а задача энергосбережения, подозреваю, весьма актуальна
кроме того, можно говорить о датчике типа поверхности, чтобы трудные поверхности пылесосить дважды например.

но к алгоритму обхода это не имеет отношения.
очень жаль конечно, что дело упирается в погрешности при реализации...

а у меня дома нету стен вдоль которых мог бы робот ехать
столики стулики диванчики кресла шкафчики и т.п.
типичный захламлённый интерьер

а что, если датчик сделать в виде длинного закругленного уса?
а чтобы ничего не царапал и не протирал - ну, можно, например, обвязать его каким нить поролоном и т.п., плюс сделать более чувствительным..
типа так:

Конструкции датчиков пыли, датчиков касания... чего еще обсудим в теме "Алгоритм"?

=DeaD= писал(а):Конструкции датчиков пыли, датчиков касания... чего еще обсудим в теме "Алгоритм"? :o

Алгоритм, как ни крути, неразрывно связан с реализацией, именно поэтому Вы заговорили о "чугунной попе реальности", о погрешностях энкодеров, и т.п.
А вообще, я надеюсь, мне удастся выделить немножко времени и написать маленькую программулину, которая будет эмулировать процесс :)

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
да, кстати, кто нибудь может предоставить данные о средних погрешностях энкодеров?
% на метр движения

omlin писал(а):Алгоритм, как ни крути, неразрывно связан с реализацией, именно поэтому Вы заговорили о "чугунной попе реальности", о погрешностях энкодеров, и т.п.

Он не связан с реализацией неразрывно, он связан с ней по основным принципам, например, есть энкодер или нет - важно, порядок погрешности измерения расстояния - важно, конкретная конструкция энкодера - неважно.

omlin писал(а):А вообще, я надеюсь, мне удастся выделить немножко времени и написать маленькую программулину, которая будет эмулировать процесс

Тут три варианта:
1. Не напишете;
2. Это будет немаленькая программулина;
3. Она не будет качественно эмулировать этот процесс;

omlin писал(а):Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
да, кстати, кто нибудь может предоставить данные о средних погрешностях энкодеров?
% на метр движения

Вопрос не в погрешности энкодеров. Энкодеры непогрешимы вопрос в характере поверхности по которой ездим и материала и структуры колеса. Например по полированному полу на резиновых колесах гонять - это одно. А по песку на внедорожных протекторах - другое. Даже на полировке - монетка попала под колесо - всё, уже мимо едем.

=DeaD= писал(а):Тут три варианта:1. Не напишете;2. Это будет немаленькая программулина;3. Она не будет качественно эмулировать этот процесс;

Уважаемый =DeaD=! Ваш скептицизм просто-таки греет душу :)
Начнем с того, что Вы не знаете меня, а я, впрочем, Вас :)
Зачем же, в этом случае, говорить настолько категорично?

Если выдастся свободные полчасика, я обязательно ПОСТАРАЮСЬ написать такую программу, которая устроит лично меня...
Конечно, Вы всегда сможете придраться к недостаточному качеству эмуляции :)
Но мне все-таки хочется проверить сам алгоритм...

omlin писал(а):Начнем с того, что Вы не знаете меня, а я, впрочем, Вас

А закончим тем, что я представляю, сколько писать такую "программулину" даже профи, чтобы она хоть как-то близкий результат давала и если вы совершенно случайно последние несколько месяцев не работаете над проектами связанными с уже готовым движком физической эмуляции и не освоили его на 99%, то я в своих оценках буду прав

PS: И уж тем более за полчаса даже профи нормально не сделает эту эмуляцию.

нда....
если уж нужно использовать физический движок
то есть огромная куча уже готовых

плюс к тому, симуляционная среда например Microsoft Robotics Studio прекрасно позволяет оперировать с физическим движком
причем можно использовать тот же iRobot Create, будет, ко всему прочему, пример на реальном роботе

но, честно сказать, не понимаю, зачем так убиваться:)
задача то просто задать карту, запустить туда робота, задать его датчикам некоторую случайную погрешность измерений, и посмотреть, как это будет работать.

Народ, что то мы от темы отходим.
Давайте в реале посмотрим какие когрешности будут при езде робота, к примеру на моём РОБОСОСе. На днах напишу программку чтобы робот двигался зигзагообразно вперёд. поясняю: движется например относительно комнаты направо, для самого же вперёд на 100 попугаев
- поворот на 90 гр влево
- едем вперёд на корпус
- поворот на 90 гр влево
- едем вперёд на 100 попугаев
- поворот на 90 гр вправо
- едем вперёд на корпус
- поворот на 90 гр вправо
- едем вперёд на 100 попугаев

ну и так далее... проезжаем зигзагов так 20 - 30 и будем глядеть

буду с нетерпением ждать результатов теста!

loid писал(а):Давайте в реале посмотрим какие когрешности будут при езде робота, к примеру на моём РОБОСОСе.

Вот это хороший вариант!

Правда потом все будут ругаться, что у вас робот никуда не годиться и вот уж если бы они сами делали робота, то у них по любому бы лучше получилось

ладно вам сразу нападать так как сделая, выложу видео - там и обсудим

loid писал(а):ладно вам сразу нападать так

Да я вроде как раз наоборот заранее защищаю, что сейчас как увидят все какая погрешность в реале бывает, так и свалят сразу на вашу "кривость рук"

2 loid:
рекомендация: хреновые результаты, поверьте на слово... Проверял (см. выше), видео об объезде всей территории у меня нет, просто слишком большой файл. Сам робот, ещё жив, но просто пылится.
2 all:
Я думаю (подчёркиваю ИМХО!) пока мы (вы или я или кто другой) не решим проблему с конкретизированием задачи роботу (т.е. уборка грязи-пыли, скашивание травы, проверка территории на предмет "чужого" и т.д.) все остальные пОтуги, касательно бессмысленного обхода территории, жутко усложнят нашу (вашу, мою, кого-то другого) задачу, без ос-ы никак. Поэтому призываю: ставить реальную задачу и её решать. А решение зависит от возможностей робота, а именно: сможет определить где грязь, трава, чужой - задача выполнима, нет - то и фсё бесполезно, ибо погрешности и ошибки приведут нас (меня, вас или кого другого) в тупик и расформирование проекта. Повторюсь: придумаем датчик пыли, травы, чужого и т.д. задачу решим, нет - нет. Dead спрашивал: дистанционный ли датчик? Отвечаю: канешно! А как иначе? Датчик "местного" значения только о режимах "пылесосания" или наполнения контейнера может сообщить... Вот дистанционный датчик нескошенной травы, согласитесь, достаточно несложно устроить, ну во всяком случае варианты есть... А пыли как? Пока не знаю. Мождь и не узнаю... однако никто не может запретить мне думать в эту сторону, даже самый гениальный гений... и пусть он пророчит неудачу, но здесь есть здравый смысл и тот же гений не сможет с этим не согласиться.
Извините за офф, но вот тут в соседней ветке народ энцифалограф изобретает и пульс тензодатчиками (пьезо) собрался мерять, нормально! Без малейшего представления о функциях и электрическом сопротивлении кожи человека (ужос!), и не имея ни малейшего представления ЧТО и КАК читать и считать и для ЧЕГО и какой диагноз, дак ведь даже заглядывать туда страшно, а комментировать NO! и проходит!! А здесь обсуждается алгоритм движения пылесоса. И что произойдёт если обсуждение уйдёт в сторону датчиков, энкодеров, даже объёма и качества пыли-грязи... да чего угодно? Абсолютно ничего! Тема будет развиваться, что и требовалось доказать! Поэтому предлагаю: продолжать эту тему с любыми отклонениями касательно ПЫЛЕСОСА. Кстати, это и правилам форума не противоречит, ибо там нет такого: обсуждается, к примеру, вертолёт в разделе проекты, а программа движения этого же вертолёта должна быть в разделе алгоритмы с названием "программа движения для вертолёта, обсуждаемого в разделе проекты, а механическая часть его изложена в разделе механика с названием механика вертолёта". Поэтому считаю нападки касательно отклонений от темы по алгоритму обхода территории пылесосом безосновательными.
ЗЫ: Блин! ведь зарёкся в тему ни ногой! Однако интересно же... образно говоря "чешется" что-то