roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

Алгоритм - обход пылесосом территории

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Виталий » 23 июн 2008, 22:45

Только хотел отписать, что мол мимо зарядки проехали =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 00:31

omlin писал(а):красный квадрат, появляющийся при первом достижении стены - это маяк
достигнув его во второй раз, делаем вывод, что обход контура завершен

Эк у вас всё красиво, это хорошо если контур всего один, а если в помещении их несколько - на каждый контур маяк перетаскивать, чтобы контур замкнуть?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Виталий » 24 июн 2008, 08:51

Предлагаю разобраться с одним.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 09:22

С одним контуром всё будет ок, если только случайно не окажется, что погрешность перемещения больше минимальной ширины прохода в помещении. Иначе в этом случае замыкание по маяку не будет работать - в этом случае контур может быть замкнут до того, как мы обойдем всё помещение, и даже если мы попытаемся при замыкании учесть направление, всё равно может быть косяк:
Вложения
смыкание.JPG
смыкание.JPG (9.77 КиБ) Просмотров: 11771
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение omlin » 24 июн 2008, 10:18

=DeaD= писал(а):Эк у вас всё красиво, это хорошо если контур всего один, а если в помещении их несколько - на каждый контур маяк перетаскивать, чтобы контур замкнуть?

контуров много.
про маяк я кстати расписал еще в самом первом сообщении...

задача обхода одного контура - решается именно выставлением маяка и потом его захватом обратно.
в физическую природу маяков предлагаю пока что не вдаваться, с алгоритмом главное завершить :)

=DeaD= писал(а):контур может быть замкнут до того, как мы обойдем всё помещение

это я и имел в виду:
omlin писал(а):конечно, при наличии больших погрешностей возможны слишком серьезные искажения контура, вплоть до пересечения линий этого контура между собой, что весьма критично для завершения обхода...что делать с серьезными искажениями - пока, честно сказать не знаю (кроме как пройти контур еще раз, и усреднить полученные в результате первого и второго прохода линии)
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 11:41

omlin писал(а):задача обхода одного контура - решается именно выставлением маяка и потом его захватом обратно.
в физическую природу маяков предлагаю пока что не вдаваться, с алгоритмом главное завершить :)

Ну совсем то абстрагироваться от реальных проблем не стоит наверное?
Так ведь и допущение можно сделать, что ошибки не накапливаются? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение omlin » 26 июн 2008, 13:35

Совершенно что-то отсутствует время... К большому сожалению.
Как только выдастся каплюшечка свободного времени - отпишу:)
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2008, 19:27

К вопросу о способах определения своих координат:
http://wi2geo.livejournal.com/profile
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 01 июл 2008, 19:30

Ну ты же знаешь что для нас это не подходит
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2008, 22:57

Однако знание этого варианта думаю совсем не повредит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Radist » 09 мар 2011, 14:31

Прочитал тему с начала. Можно придумывать кучу алгоритмов, но также было бы неплохо их проверить в симуляторе. Вот симулятор я и хочу предложить. Это графический язык Game Logo. Подробности тут: http://www.myrobot.ru/logo/tutorial.php
Робот черепашка имеет датчик (датчик цвета, но для нас это будет датчик касания) и энкодеры (правда без погрешностей, но погрешности можно ввести искуственно, рандомно). Рисуем комнату, мебеля, вещи, пишем алгоритм - смотрим как черепашка закрашивает комнату. По результатам делаем вывод об эффективности алгоритма.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2240
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Fizpok » 13 сен 2016, 19:12

Master писал(а):А что у вас в комнатах нету мебели :) , поставьте туда 2 табуретки и посмотрите что будет.
Алгоритм лучше отладить на симуляторе.


Вот на этом :)
robotics.snowcron.com
Fizpok
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 01 сен 2014, 16:31

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение robotlabjournal1 » 29 ноя 2021, 17:17

Добрый день!
На счет алгоритма обхода подскажите, пожалуйста:
есть ли уже описанные/отработанные/стандартные алгоритмы обхода помещения? например, змейкой?
Я имею ввиду код на каком-нибудь языке или хоть блок-схему. В качестве параметра задается, например, многоугольник помещения и ширина робота.
(в поисковиках по запросу "алгоритм змейка" и тп - выдаются ответы про игру змейка..)

Если карта помещения есть и положение робота известно точно в любой момент времени.
Например, для карты в виде пустого прямоугольника, для прямоугольника с препятствиями внутри, для многоугольника с препятствиями внутри.

То есть, изначально есть карта обрабатываемой поверхности (для пылесоса или газонокосилки) и довольно точная система позиционирования робота. Как нарисовать оптимальный путь, по которому должен пройти агент, чтобы полностью "закрасить" площадь помещения или газона? Какие способы считаются "классическими"? по каким запросам найти их описания?
robotlabjournal1
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 27 окт 2021, 16:36

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Angel71 » 29 ноя 2021, 22:36

ни код, ни блок-схемы, ни какое-либо ещё обобщённое описание алгоритма вам не помогут. пока будете пытаться понять почему, тут https://blockly.games/turtle?lang=en&level=10 можно помедитировать над алгоритмом змейки.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10657
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение robotlabjournal1 » 30 ноя 2021, 14:37

Angel71 писал(а):ни код, ни блок-схемы, ни какое-либо ещё обобщённое описание алгоритма вам не помогут. пока будете пытаться понять почему, тут https://blockly.games/turtle?lang=en&level=10 можно помедитировать над алгоритмом змейки.



https://blockly.games/turtle?lang=en&level=10#tv3ntd

(скорость нужно поставить на зайчика)
robotlabjournal1
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 27 окт 2021, 16:36

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1