roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритм - обход пылесосом территории

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Виталий » 23 июн 2008, 22:45

Только хотел отписать, что мол мимо зарядки проехали =)
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 00:31

omlin писал(а):красный квадрат, появляющийся при первом достижении стены - это маяк
достигнув его во второй раз, делаем вывод, что обход контура завершен

Эк у вас всё красиво, это хорошо если контур всего один, а если в помещении их несколько - на каждый контур маяк перетаскивать, чтобы контур замкнуть?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Виталий » 24 июн 2008, 08:51

Предлагаю разобраться с одним.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 09:22

С одним контуром всё будет ок, если только случайно не окажется, что погрешность перемещения больше минимальной ширины прохода в помещении. Иначе в этом случае замыкание по маяку не будет работать - в этом случае контур может быть замкнут до того, как мы обойдем всё помещение, и даже если мы попытаемся при замыкании учесть направление, всё равно может быть косяк:
Вложения
смыкание.JPG
смыкание.JPG (9.77 КиБ) Просмотров: 2374
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение omlin » 24 июн 2008, 10:18

=DeaD= писал(а):Эк у вас всё красиво, это хорошо если контур всего один, а если в помещении их несколько - на каждый контур маяк перетаскивать, чтобы контур замкнуть?

контуров много.
про маяк я кстати расписал еще в самом первом сообщении...

задача обхода одного контура - решается именно выставлением маяка и потом его захватом обратно.
в физическую природу маяков предлагаю пока что не вдаваться, с алгоритмом главное завершить :)

=DeaD= писал(а):контур может быть замкнут до того, как мы обойдем всё помещение

это я и имел в виду:
omlin писал(а):конечно, при наличии больших погрешностей возможны слишком серьезные искажения контура, вплоть до пересечения линий этого контура между собой, что весьма критично для завершения обхода...что делать с серьезными искажениями - пока, честно сказать не знаю (кроме как пройти контур еще раз, и усреднить полученные в результате первого и второго прохода линии)
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 24 июн 2008, 11:41

omlin писал(а):задача обхода одного контура - решается именно выставлением маяка и потом его захватом обратно.
в физическую природу маяков предлагаю пока что не вдаваться, с алгоритмом главное завершить :)

Ну совсем то абстрагироваться от реальных проблем не стоит наверное?
Так ведь и допущение можно сделать, что ошибки не накапливаются? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение omlin » 26 июн 2008, 13:35

Совершенно что-то отсутствует время... К большому сожалению.
Как только выдастся каплюшечка свободного времени - отпишу:)
Мой блог "Роботы и робототехника": http://insiderobot.blogspot.com
omlin
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 31 окт 2007, 14:25
Откуда: Кострома

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2008, 19:27

К вопросу о способах определения своих координат:
http://wi2geo.livejournal.com/profile
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 01 июл 2008, 19:30

Ну ты же знаешь что для нас это не подходит
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение =DeaD= » 01 июл 2008, 22:57

Однако знание этого варианта думаю совсем не повредит :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Radist » 09 мар 2011, 14:31

Прочитал тему с начала. Можно придумывать кучу алгоритмов, но также было бы неплохо их проверить в симуляторе. Вот симулятор я и хочу предложить. Это графический язык Game Logo. Подробности тут: http://www.myrobot.ru/logo/tutorial.php
Робот черепашка имеет датчик (датчик цвета, но для нас это будет датчик касания) и энкодеры (правда без погрешностей, но погрешности можно ввести искуственно, рандомно). Рисуем комнату, мебеля, вещи, пишем алгоритм - смотрим как черепашка закрашивает комнату. По результатам делаем вывод об эффективности алгоритма.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Fizpok » 13 сен 2016, 19:12

Master писал(а):А что у вас в комнатах нету мебели :) , поставьте туда 2 табуретки и посмотрите что будет.
Алгоритм лучше отладить на симуляторе.


Вот на этом :)
robotics.snowcron.com
Fizpok
 
Сообщения: 39
Зарегистрирован: 01 сен 2014, 16:31

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter