roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алгоритм - обход пылесосом территории

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 01 апр 2008, 09:27

вот то-то!!! :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение SkyStorm » 01 апр 2008, 15:51

ВЛЕВО, ВПРАВО - Это поворот на 90 градусов или как?
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 01 апр 2008, 16:27

поворот на 90 градусов это:
влево - ну допустим 90 тиков (попугаев)
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение SkyStorm » 01 апр 2008, 16:34

Ок Тогда следующее словами
1. Старт
2. Вперед
3. срабатывани датчика
3.1 назад на пол корпуса
3.2 Влево
3.3 вперед на пол корпуса
3.4 нет срабатывани датчика к 3.5 есть к 3.1
3.5 Влево
4. к 2.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение loid » 03 апр 2008, 07:44

Думаю этого будет мало. Как кто то говорил: "комната то у вас не идеально пустая", следовательно будут оставаться грязные участки. Нужен умный алгоритм, чтобы хотябы частично запрминал где ходил. Предлагаю движение вот такое: В центре РОБОСОС, впринципе его хоть можно поставить в любом месть и под любым углом. Крастые прямоугольники - препятствия, шкифы стулья и т.п. Смысл алгоритма заключатся в следующем: после команды СТАРТ, движемся вперёд до первого препятствия, по достижению препятствия запоминаем точку нахождения. Затем движемся по периметру помещения. Когда доезжаем до точки что запомнили(А), передвигается на корпус робота во внутрь периметра что прошли, стова запомнили (В) местоположение. И так далее по спирали пока не достигнем центра.
Вложения
int.JPG
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 03 апр 2008, 08:24

Это получится езда по энкодерам, потому как глобального позиционирования у нас нет. А мы уже знаем что это не айс. Потому что мы знаем, что паралельно стенам долго ездить не сможем. Накопится ошибка.
Я вот придумал что надо с пульта RC5 один раз боту показать (научить) как и куда пылесосить.
Кстати это шикарно стыкуется с идеей ориентации по маякам!!! :Yahoo!:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение loid » 03 апр 2008, 09:10

Понимаю что по маякам меньне ошибок будет. А если робота независимым сделать. Принёс в любое помещение и он там работает.
По поводу энкодеров: приводное колесо конечно может проскальзывать и от этого будут ошибки, но что если добачить ещё два колеса которые будут энкодерами. Т.е. они пассивно вращаются от перемещения робота. :roll: вот примерно так: слева - приводное колесо с ремённой передачей и двигателем. Спава подпружиненный энкодер.
Вложения
encod.JPG
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 03 апр 2008, 09:15

это ты своей мышке будешь расказывать... :D
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение loid » 03 апр 2008, 09:20

Причем тут мышка? Чем идея не нравится? :good:
Аватара пользователя
loid
 
Сообщения: 349
Зарегистрирован: 16 окт 2007, 11:57
Откуда: Минycинck

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 03 апр 2008, 09:27

Итак, обсуждаем новый вариант алогоритма обхода териториии
С пульта RC5 один раз боту показать (научить) как и куда пылесосить. Для каждой комнаты получается своя "программа". Кстати это шикарно стыкуется с идеей ориентации по маякам!!!
И получается что прийдя домой и натоптав в прихожей я кричу боту, пылесось "5", т.е. пылесосить от 12 маяка программой номер "5".
Как мне это всё нравится... :Yahoo!:

Добавлено спустя 4 минуты 51 секунду:
loid писал(а):Причем тут мышка? Чем идея не нравится? :good:

запусти паинтбраш, выключи монитор, возьми мышку и "проедь" ей по большому квадрату с нажатой левой кнопкой. Если не поймешь почему энкодеры не подходят, попробую по другому тебе тогда объяснить.
только после этого будем продолжать, иначе все посты про ЭТО буду удалять без предупреждения.
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Digit » 03 апр 2008, 09:54

loid писал(а):Предлагаю движение вот такое.

Запоминать точку - это сложная задача в нашем случае. А еще надо двери закрывать... :)

EdGull писал(а):Итак, обсуждаем новый вариант алогоритма обхода териториии

А потом кто-нить забыл в неположенном месте табуретку, подушку или тапочек бросил и либо программу переделывать, либо задание по очистке помещения не будет выполнено
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 03 апр 2008, 10:58

а никто датчики препятствия не отменял вроде...
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Digit » 03 апр 2008, 11:36

Тогда это не программа, а набор реперных точек, по которым программа робота должна бы ехать, но как ехать - вопрос открытый. И проблема непокрытых территорий может остаться.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение EdGull » 03 апр 2008, 11:50

ты про маяки не забывай...
просто бот отчитается что непропылесосил там-то потому что обнаружил не санкционированное препятствие
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Алгоритм - обход пылесосом территории

Сообщение Digit » 03 апр 2008, 11:55

Ну, ХЗ :unknown: Мне кажется, что это подмена одних нерешенных задач другими. "Шило на мыло"
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Пред.След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter