roboforum.ru

Master писал(а):А что у вас в комнатах нету мебели , поставьте туда 2 табуретки и посмотрите что будет.
Алгоритм лучше отладить на симуляторе.

Лучше не думать что будет

по пп.1 большие области не останутся без присмотра, потому что после достижения края, которое определяется по уменьшению времени прохода идет разворот, покрывающий область в обратном направлении, но перепендикулярно предыдущему проходу. Останавливаться, когда время закончилось.

по пп.2 что-бы особо уделить внимание грязным участкам около стен нужно ввести умение двигаться вдоль стены, а такой функционал недоступен.

1. Если старт из любой точки - почему он большие области не оставит без внимания и когда останавливаться?
2. Как быть с обычно самыми грязными участками рядом со стенами? У вас их игнорировать будет робот при езде под углом?[/quote]

mandigit писал(а):по пп.1 большие области не останутся без присмотра, потому что после достижения края, которое определяется по уменьшению времени прохода идет разворот, покрывающий область в обратном направлении, но перепендикулярно предыдущему проходу. Останавливаться, когда время закончилось.

по пп.2 что-бы особо уделить внимание грязным участкам около стен нужно ввести умение двигаться вдоль стены, а такой функционал недоступен.

Вроде ИК-бамперы же есть спереди 2 штуки, по ним теоретически можно выравниваться.

2EdGull
С помощью ИК бамперов можно выравниваться по отношению к стене?

=DeaD= писал(а):

mandigit писал(а):по пп.1 большие области не останутся без присмотра, потому что после достижения края, которое определяется по уменьшению времени прохода идет разворот, покрывающий область в обратном направлении, но перепендикулярно предыдущему проходу. Останавливаться, когда время закончилось.

по пп.2 что-бы особо уделить внимание грязным участкам около стен нужно ввести умение двигаться вдоль стены, а такой функционал недоступен.

Вроде ИК-бамперы же есть спереди 2 штуки, по ним теоретически можно выравниваться.

если стена одноцетная, то можно.

Если возможность выравнивания при подходе к стене существует - алгоритм Dead'а - правильный

типа отмазался?

Так это - соскочить - это всегда пожалуйста

В свое время (года 3 назад) делал первого минисумоиста. Датчиков никаких типа нет - что делать.
Потом посчитал: ринг 80 см в диаметре - если сумоист будет просто случайно бродить -он наткнется на противника (а впереди у него контактный бампер) и тогда сможет его вытолкать!
В рамках известных условий я-бы остановился на случайном блуждании (только реально случайном, а не поворот все время в одну сторону). По сути пылесос может заниматься уборкой все время, что ему разрешено. Остальные решения требуют очень хороших условий - стирильная комната без мебели, строго прямоугольная, с аккуратно выложенным внизу орнаментом, имеющем качественное отражение (такая комната может привидится только во сне, хотя видя тесты нациков можно засомневаться )
Следующим шагом можно предположить запоминание пути, по которому шел робот, возврат в предыдущую точку (построение дерева решений) - это не теоретический вариант, а вполне реальный. В свое время, разрабатывая способ выполнения команды поиск устройства, удалось разместить дерево на 64 позиции в 8 байт. Такое решение можно реализовать, но вопрос в том, какую ошибку позиционирования будет бот накапливать. Боюсь, что больше глубины 2-3 возврата он не осилит.

такая комната может привидится только во сне, хотя видя тесты нациков можно засомневаться

это ты что имел ввиду?

Все тесты (движение по прямой) и фотка, как нацики комплектуются, проходят практически в идеальной комнате. У меня такой бардачище, что роботу нужен искуственный интеллект, что-бы выжить

этот стиль называется хайтек с минимализмом.
хайтека еще нет, но минимализм уже есть!

Змейка, как у Dead - вполне рабочая, если удастся в квадратной комнате периодически подстраивать азимут по стене (то есть змейка - алгоритм с периодической коррекцией азимута).

По поводу симуляторов, здесть кто-то выкладывал программу со скриптами на С, там можно стенки рисовать и т. д. Или можно Деда попросить у него хорошо програмить получается

Не читал всю тему, но вот советую глянуть вот эту мою конструкцию: http://alex.piter-furry.ru/works/files/work2/video2.zip
Тут робот ездит по енкодерам и дальномеру. Слева обнаруживает тупик и едет вдоль правой стенки.
Имея дальномер можно калибровать направление по стене! У всех нас скорее всего все комнаты строго прямоугольные, так что можно каждый раз доезжая до стены отъезжать немножко в бок и брать довольно точно угол 90 градусов, чтоб ехать по змейке!

Отдельный вопрос - кучи хлама и табуретки, но их уже надо рассматривать локально - объехал и вернулся на траекторию. Отличить просто: все что имеет не прямой контур - считать хламом, все что прямой - стенами.

С шарповским дальномером мне удавалось обрабатывать контуры длиной в метр на расстоянии около метра. Дальномер стоял прямо на валу шаговика.

С другой стороны - можно сделать робота довольно быстроходным - тогда даже при случайном блуждании он обойдет 90% поверхности скажем за пару часов...

-= Александр =- писал(а):С другой стороны - можно сделать робота довольно быстроходным - тогда даже при случайном блуждании он обойдет 90% поверхности скажем за пару часов...

Дык вроде пылесосить еще надо, это на дикой скорости не сделаешь

OFF: Вспоминается анекдот про "неточность попадания снаряда можно компенсировать его диаметром"
Надо сделать очень мощный пылесос и тупо выехать в центр комнаты и всосать всё вокруг