roboforum.ru

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Arduino UNO
//
////////////////////////
//
// Программа №2 для управления роботом /
//
long y1 = 0;
long y2 = 0;

void setup()
{
        pinMode(2, OUTPUT);//канал передачи звуковых и световых эффектов
        digitalWrite(2, LOW);
        pinMode(3, OUTPUT);//канал управления левым мотором
        digitalWrite(3, LOW);
        pinMode(4, OUTPUT);// канал управления правым мотором
        digitalWrite(4, LOW);
        pinMode(5, INPUT);// кнопка управления пуском
 }

void loop()
    { 
       metka:
       if (digitalRead (5)==LOW){y2=millis();y1=y2;goto metka;}   //условие блокировки запуска работы скетча

       metka0: // 1 фрагмент программы - сирена1 
       y2=millis();
       if (y2-y1<=3000)
       {tone(2, 600,200);delay(250); tone(2, 1000,200);delay(250);goto metka0;}
       else {y1=y2;goto metka1;}

       metka1: // 2 фрагмент программы - вращение по часовой стрелке
       y2=millis();
       if (y2-y1<=4200)
      {
       digitalWrite(3, HIGH);
       
       goto metka1;}
       else {digitalWrite(3, LOW);y1=y2;goto metka2;}

       metka2: // 3 фрагмент программы - сирена2
       
       y2=millis();
       if (y2-y1<=3000)
      {tone(2, 900,200);delay(250); tone(2, 1300,200);delay(250);goto metka2;}
       else {y1=y2; goto metka3;}
       
       metka3: // 4 фрагмент программы - вращение против часовой стрелки
       y2=millis();
       if (y2-y1<=6000)
      {
       digitalWrite(4, HIGH);
       
       goto metka3;}
       else {digitalWrite(4, LOW);y1=y2;goto metka4;} 
       
       metka4: // 5 фрагмент программы - сирена3
       
       y2=millis();
       if (y2-y1<=3000)
      {tone(2, 500,200);delay(250); tone(2, 700,200);delay(250);goto metka4;}
       else {y1=y2; goto metka;}
    }
//
// Конец /
//
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////