roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление роботом через Интернет?

В разделе рассматриваются вопросы информационного обмена в робототехнике.
Аппаратный уровень, протоколы.

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 08 дек 2011, 11:15

=DeaD= писал(а):Для посадки однозначно сонар - потому как у оптического датчика угол зрения копеечный - придётся им бешенно вертеть или ставить массивы датчиков. А вот как оно с травой работает - я не знаю. Но знаю что на роботизированных мелких леталках ставят сонары. И дальность действия у сонаров - до 6м, а у оптических - 1.5м максимум. А вот какой конкретно сонар - надо смотреть, они там у этих MaxSonar разные есть.


У них на этой странице: http://www.pololu.com/catalog/category/78 есть куча сонаров по $26.95, они шириной луча отличаются, и есть по $47.95 с автоматической калибровкой и фильтрацией шумов. Стоит оно переплаты?
Оптическим датчиком в принципе можно повертеть, контакты использовать вращающиеся и мотором крутить его, уних есть еще такой контроллер http://www.pololu.com/catalog/product/1394, с обратной связью, можно было бы определять с какой стороны помеха.

Может кто-нибудь испытывал подобные датчики в похожих условиях, помогите определиться какой лучше подойдет?

Добавлено спустя 5 минут 33 секунды:
Хотя это усложнение конструкции, наверное сонар надо использовать.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение boez » 08 дек 2011, 12:45

А датчики давления - вот они всякие: http://www.freescale.com/webapp/sps/sit ... 6990368716

Выбираешь какие тебе надо по давлению, думаю для высотного 120 kPa нормально, ты ж нырять не будешь на этом самолете ;), а для скоростного сам считай на какое тебе надо давление. Высотный нужен абсолютный, а скоростной - дифференциальный. Полезно брать датчики типа integrated, они сразу с усилком, выдают сигнал, который можно напрямую на АЦП контроллера подавать. Бо обычный датчик выдает диф. сигнал порядка нескольких милливольт, его еще аккуратно усиливать надо.

Ну и ессно выбирай такой, который купить можно :)
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 08 дек 2011, 13:43

Есть такие барометры с интегрированным термометром:
http://www.pololu.com/catalog/product/1617/specs
Wide supply voltage range from 2.4 to 5.5 V
Думаю взять два таких - один использовать как высотомер, а второй как датчик скорости.

Есть такой еще: http://www.pololu.com/catalog/product/1646
У него в характеристиках: This sensor supports a voltage supply between 1.8 and 3.6VDC. It is designed to be connected directly to a microcontroller via an I²C bus.
Какой из них лучше подойдет для подключения к OR?

Добавлено спустя 5 минут 23 секунды:
Термометр есть еще такой:
http://www.pololu.com/catalog/product/1061
Подойдет измерять температуру бортового компьютера например?
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение SkyStorm » 08 дек 2011, 13:52

Город заполни в профиле.
Первый будет работать с OR без проблем.
Второй нужно подключать через регулятор уровней иначе большие шансы что погорит.
Третье термометров всяких вагон и аналоговые и 1-wire и I2C с чем умееш работать то и бери.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение boez » 08 дек 2011, 14:28

Стоп, почему? Вроде речь шла про OR-AVR-M128-S, а там, если не врут одновременно DeaD и принципиальная схема, 3.3 В питание AVR. Так что оба нормально будут работать, но обоим нужны будут отдельные выводы CS. У второго точность написана хорошая. Что с программной поддержкой и сможет ли OR-AVR-M128-S со штатной прошивкой общаться именно с I2C датчиком BMP085 (это второй по ссылке) - это пусть DeaD ответит.

Но есть и вариант с аналоговыми датчиками, скажем Freescale MPX5100A на давление и MPX5050D на скорость и оба завести на АЦП.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение SkyStorm » 08 дек 2011, 14:56

Потому как на 128-S и 128-DS на шине I2C 5v и это не регулируется.
5 или 3.3 выставляется на GPIO.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 08 дек 2011, 15:12

На шине I2C как раз подтяжки 3.3В, по схеме можно проверить, их можно отключить и снаружи подтянуть к 5В.
А вот питание на I2C выведено сейчас 5В
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение boez » 08 дек 2011, 15:27

А, я понял про что вы, я на разъемы не глянул. Ну значит надо сделать кабель например на разъем Robobus, там и I2C, и 3.3 есть. И GPx, которые можно использовать как CS (входы Reset) для двух датчиков давления (производитель поленился сделать выбираемый адрес и рекомендует при обращении к ним просто давить все датчики, кроме нужного ресетом).

DeaD, ты лучше ответь, можно ли штатной прошивкой выполнить такие действия: записать i2c устройству два байта, потом записать еще один байт, потом прочитать 2 байта (каждый раз это новый старт и адресация устройства)?

Я так понимаю с SPI все сложнее и прошивку дописывать полюбому?
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение =DeaD= » 08 дек 2011, 15:34

boez писал(а):DeaD, ты лучше ответь, можно ли штатной прошивкой выполнить такие действия: записать i2c устройству два байта, потом записать еще один байт, потом прочитать 2 байта (каждый раз это новый старт и адресация устройства)?

Да, легко.

Пусть адрес на запись 40, а на чтение 41

S40 XX YY S40 ZZ S41 02 P

XX,YY - первые два байта
ZZ - третий байт
02 - сколько байт прочитать

boez писал(а):Я так понимаю с SPI все сложнее и прошивку дописывать полюбому?

Ага :pardon: но какие-то наработки вроде были.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 08 дек 2011, 16:49

Составил такой набор датчиков, все это будет браться с заделом на будущее, и не значит что я осилю все сразу. Не ругайтесь если буду задавать глупые вопросы.
Все ли эти компоненты можно без проблем подключить к OR-AVR-M128-S? Те что с I2C интерфейсом можно подключить к 6-и входам?

MinIMU-9
http://www.pololu.com/catalog/product/1265

Sonar Range Finder
http://www.pololu.com/catalog/product/723

Current Sensor -75 to +75A
http://www.pololu.com/catalog/product/2199

Infrared Temperature Sensor
http://www.pololu.com/catalog/product/1061

Barometric Pressure Sensor
http://www.pololu.com/catalog/product/1617
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение boez » 08 дек 2011, 20:08

Те, что с I2C интерфейсом, надо подключить к I2C, но внимательно :)
MiniIMU, датчики давления - питать от 3.3 вольта (IMU умеет питаться от пяти, но он при этом и I2C к пяти подтянет, а нам это не надо). Т.е. наверное надо к ним сделать общий шлейфик и посадить на RoboBus разъем. IR - внимательно смотреть какая версия продается, надо трехвольтовую, туда же. Сонары - просто на любой аналоговый порт я так понимаю, или же на цифровой и ловить длину импульса. Ну а токовый - на любой аналоговый вход.

По I2C адресам все разойдутся сами, кроме датчиков давления - тем нужны 2 отдельных выхода, которыми разрешать работу поочередно этих датчиков.
boez
 
Сообщения: 1974
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение SkyStorm » 09 дек 2011, 11:14

По санарам, отличается диаграма в зависимости от напряжения питания.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 12 дек 2011, 13:55

Заказ на Pololu может не состояться из-за того что нашлось такое IMU:
http://store.diydrones.com/ProductDetai ... ArduIMU-30
и такой кабель к нему:
https://store.diydrones.com/FTDI_Cable_ ... 2r-3v3.htm

Скорректируйте пожалуйста если я что-то не правильно понимаю. Это IMU можно подключить к ПК через USB шнурок и получать расчитанные углы либо сырые показания датчиков? Если это так, то у Pololu их IMU сильно проигрывает по соотношению цена/возможности.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение SkyStorm » 12 дек 2011, 14:17

Вот смешные люди
1. Придумывают велосипед не изучив специализированные сайты и готовые проекты
2. сильно проигрывает ... А если мне не нужен автопилот?!?!? то нахрена мне такой

Именно цель определяет выбор средств
C данного модуля можно брать банные через преобразователь USB-UART на компутер.
Заявленно что можно брать как сырые так и обработаные, но это зависит от прошивки.
Посмотри код он открытый.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Управление роботом через Интернет?

Сообщение Korogodsky » 12 дек 2011, 14:39

SkyStorm писал(а):Вот смешные люди
1. Придумывают велосипед не изучив специализированные сайты и готовые проекты

Ну извините, тема то необъятная, если б моя деятельность была как-то с ней связана, было бы легче ориентироваться в готовых проектах, а не так - что-то где-то ухватил да и ладно. У меня иногда начало практической реализации опережает теоретические исследования, вот и приходиться по граблям лазить, да велосипеды придумывать. :roll:

SkyStorm писал(а):2. сильно проигрывает ... А если мне не нужен автопилот?!?!? то нахрена мне такой


Его использование не будет обязательным, не нужен - не подключайте (это мне нужна стабилизация).

SkyStorm писал(а):Именно цель определяет выбор средств
C данного модуля можно брать банные через преобразователь USB-UART на компутер.
Заявленно что можно брать как сырые так и обработаные, но это зависит от прошивки.
Посмотри код он открытый.


У меня цель стабилизация летающей модели самолета в полете. Для решения этой задачи мне потребуются данные IMU и если эти данные можно получить на ПК, то мне это устройство подойдет. Спрашиваю здесь, поскольку опыта в этом нет, это первое такое устройство будет, нужен совет.
Korogodsky
 
Сообщения: 79
Зарегистрирован: 20 сен 2011, 13:34
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Коммуникации

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter