roboforum.ru

Все что в этой проге есть было и 20 лет назад. Что-то она мне кажется бесполезной, ну может разве что руками велосипеды не писать, у кого их своих нет:)

Myp писал(а):ну ежели вы господин GraphD можете за пару вечеров набросать прогу чтоб отслеживала мячик я вам завидую

Ну дк я так и написал, у кого великов нет, то им как раз то что надо.

Myp писал(а):да и 20 лет назад это явно перебор...  1987 год однако был... и картинку 640х480 труколор на пк явно не реально было обрабатывать =)))))

Ну на уровне real-time только на самолетах, а в плане теории в НИИх уже все знали и применяли.

Я не думал тебя опускать сравнением нии и пр., может так показалось... тогда мои извинения. Прога ничего толкового не даст, просто все эти фильтрики лично вертел и ничего для стереовидения активного не вышло, иногда в полутьме только работает. Подход сей применяется ТОЛЬКО в зафиксированных условиях. То, что у тя там шарик определяется, на фоне желтого ковра, так? - а возьми и сделай похожие цвета, но чтобы ты мог сам увидеть и запусти там цветофильтр. Ответ не заставит ждать. Насчет blob детектора - это немного лучше. Правда я не понял какую модель blob-а они детектируют. Анизотропную или симметричную гауссовую. Но этот тип фильтра пожалуй тут один из более-менее. Остальное я не смотрел...

Myp писал(а):а я вот не понял например что вы сказали=)
детектируется и ладно
может после того как научу свою телегу на колёсах за мячиком ездит и к кормушке подъезжать начну глубже предмет копать
а щас чёто даже нехочется

Мяч будет переменного радиуса в камере. Т.е. blob детектор нужен не зафикс. масштаба, и еще параллельно фиксящий его средний цвет. >>ИМХО<<

Myp писал(а):что не зависит от размера распознавание блобсов
а также от угла поворота

OK

Myp писал(а):можно узнавать зеркальные объекты или с поворотом просто будет указыватся насколько блобс повёрнут относительно шаблона

А мяч может повернуться чтоб выглядеть зеркально к первоначальному положению? Да? Тогда угол поворота тут вообще не нужен. Нужен скорее уровень соответствия blob'у, т.е. ... есть некий алг., в котором распознают гауссовую модель blob'а, т.е. чертите 1-номерную ф-ию гаусса - это и будет профиль blob'а. Поэтому размытые круглые пятна в нем будут давать больший отклик, чем круглые с резкими краями, отсюда вытекает нужность порогового отсечения среди всех найденных blob'ов.

Myp писал(а):Note that the shape matching is based on actual image shape and NOT on direct pixel matching as done in image template matching. In this way the matches are invariant to shape translation, size and orientation.

Похоже у них нечто не то о чем я сказал

Myp писал(а):легко=) берём полосатый мячик....  ну тоесть не полосатый а такой двухцветный красносиний с полоской посередине
старый совецкий, его ещё Таня в речку роняла когдато

Да., кстати полоса может вообще помешать распознать в нем шарик...

Myp писал(а):там же блобс полюбому будет с резкими краями
или я вобще не о том?

Блоб переводится "капля", или "модель круглообразного". Круглообразное может быть вообщем случае и размытый шарик и резкий, и даже анизотропный иногда (уже не шарик), все зависит от того, какой тип блоб распознавать умеет

Что характерно - про распознавание простых фигур интересно почитать в материалах о промышленных системах зрения. Так там в некоторных из них используют кодирование сериями линий (в простом случае), чтоб выделить предметы, рассчитывают дескрипторы фигур, положение "центра тяжести", совмещают центры тяжести фигур и подходящего по дескрипторам шаблона, поворачивают как нуно и масшатбируют, совпало - гуд! Можем посчитать размеры, координаты и положение.
Так вот я думаю, что для отыскивания шариков, треугольников и прочих простых фигуров, вполне такой подход сгодится, особливо если фильтр по цвету использовать - легче предмет в кадре искать будет. Да и самому запрограммировать можно, хоть и надо будет маленько напрячь остатки мозгей.