roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Однолопастная платформа для робота вертолета.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Штефан Виталий » 23 янв 2006, 10:50

Приколы от этой схемы
1 Простота
2 Эконимчность
3 Малые напряжения в материале=>прочность => ресурс,
и что не маловажно для тех же военных компактен и прочен. По обычной схеме и топорных технолгиях, как у меня никогда не взлетит.

Применее простое, нужно проверить оперотивно в заборщенном цехе есть ли враги, вытягиваешь буберанг из-за спины и метаешь а он уж сам раскрутится и стабилизируется, пока чудо на гусенецах туда доползет, а сколько шуму подымет? Или закрепить камеру в здании, тут даже вместо обычного мотора можно пиропатрон поставить. А представьте обычную модель вертолета в рюкзаке, с погнутыми лопатями, и перелманной балкой, как с эти чудом воевать? - ну это так, фантазии.

Обычную модель вертолета практически нереально сделать не на заводе, а этот аппарат уже не кажется таким сложным. Не знаю, что у вас за модель, но то, что я видел на rcdesing, даже из категогории игрушек с ресурсом меньше 100 часов и явно чина никак меньше 6000.
Сколько неудачных полетов между стульев выдержит обычная модель? Во сколько обойдется ее ремонт? А бюджет папелаца рублей 1000 макс, причем в трудноубеваемой части.

Вчера подключал вибромотор от мобилки к выходу трансформатора на 6.3 вольта, болтает кончик спички на 5мм. Это значит, что на основной частоте, амплтуда коллебаний стабилизатора не меньше +/-15 град, ну если конечно грамотно сделать весовую и аэродинамическую компенсацию. Собрал плату с AT213 весом в 2г, не работает, видимо 150пФ многовато на кварце.
В планах снабдить это чудо ик бампером и уз высотометром, ну и типа между деревьев в парке.

Что касается буржуев, у них бабок не мерено и беспилотник дороже обычного самолета, они про такую схему и не вспомнят, а если в вспомнят, то посмеются,
Ну а у нас, как говорится голь на выдумки хитра.

Вообщем надумал я ее сделать из липы и потолочных пеонопластовых панелей.
Диаметр НВ 800мм, вес 100г, на борту 3 Ат2313
1 упраление маршевым двигателем.
2 управление сревой
3 прием-дешифрация команд.
, Ик приемник(он же гироскоп). Мощность двигателя 25Вт макс(от сидирома). Скорость вращения 350-600 об/мин, диаметр маршевого 180мм. Шаг 230-250мм. Частота до 6000 об/мин.


ДЛЯ АНДРЕЯ ПОМОГИ КНИЖКУ ОТСКАНЕРИТЬ ПО ВЕРТОЛЕТАМ, Я ЕЕ ВЫЛОЖИТЬ ХОЧУ.

Это вы пускаете дома?
http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/20_/20_10/RC4800/

Впринципе 60г для такой модели здорово, учитывая что ее аккум весит грамм20.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

вертолеты

Сообщение Evgeny » 23 янв 2006, 15:29

Привет

внесу и свои 5 копеек
некоторый опыт работы с самодельными вертолетами у меня есть
так что ...

первое Вертолет Слепкова это рекордная модель причем в те времена нормальной классификации не было и ее отнесли к вертолетам
управления там не было никакого - основная задач была держаться ротором вверх а дальше - чем сильнее ветер тем круче рекорд

управлять шагом лопасти так как предлагается при помощи сервухи не получится - ни скорости ни усилия не хватит (проверено
могу познакомить со специалистом у которого в активе более 30 самодельных вертолетов - он пробовал много вариантов)

по поводу самодельных вертолетов и роботов - я бы советовал разделить эти две темы - либо самодельный летающий вертолет либо робот на базе того что уже летает
вместе - не получится ни то ни другое

оптимальный вариант для экспериментов с роботом - это вертолет о котором писал Андрей - он может стабильно висеть без участия пилота
правда там будут некоторые проблемы с "культурой веса"

классический вертолет висит "на ручках"  те моментальные дрова если не управлять
кстами как тема = автопилот который может держать модель вертолета в горизонте стоит черезвычайно дорого - может лучше им заняться ?

шасси вертолета можно купить за 100-150 енотов - изготовление самоделки дороже как минимум в 1.5-2 раза

для самодельщиков есть проектик который можно сделать в домашних условиях
http://www.angelfire.com/blues/heli_project/index.html
есть еще один вариант http://www.rcgroups.com/articles/ezonem ... hopper.zip

светую посмотреть так же http://www.proxflyer.com/

по поводу автомата перекоса - это не самая трудная в изготовлении деталь вертолета - два кольца и шарикоподшипник сверхлегкой серии
для мелкого - можно взять от винча из подвески головок

по поводу мотора от вибратора - он слишком слабый - лучше всего брать моторы от microsizers (оптимально - кувыркун - там их два)
они существенно мощнее при тех же габаритах и редуктора есть
как источник шестеренок рекомендую китайские будильники

Evgeny
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Сообщение lamobot.cpp » 23 янв 2006, 16:13

управлять шагом лопасти так как предлагается при помощи сервухи не получится - ни скорости ни усилия не хватит (проверено
могу познакомить со специалистом у которого в активе более 30 самодельных вертолетов - он пробовал много вариантов)


:shock:  :shock:  :shock:  :shock:
а фотки не покажите????

оч интересно! я весь интернет перевернул пока искал подобное и нашел тока двух-трех человек где то котоыре сами чего то построили
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

фото

Сообщение Evgeny » 23 янв 2006, 17:46

несколько фоток есть
http://aromu.lmsic.com/index34r.html
Evgeny
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Сообщение Штефан Виталий » 24 янв 2006, 11:53

Слушайте, зачем вы строите роботов, купите р/у машинки и радуйтесь как дети??? Критикуе, критикуете, нет бы помочь решить проблему...
Ну нет мне кайфа делать обычную модель или банального робота из дворников.
У простого вертолета проблем не меньше, есле делать самому.

Много ли проживет покупной микровертолет в роли робота, ну даже если снять акум и подъцепить провод? Я же не собираюсь форсировать двигатель, и расчитываю что модель сможет весеть сколько угодно, без перегрева. В качестве платформы должна быть вещь дубовая и долго летающая, грузоподъемная, устойчивая, комнатного применения, малой мощности, с 300вт дело иметь уже опасно. При такой схеме ломаться особо нечему, а лопасть после ремонта не требует балансировки и регулировки. И материал не карбон а потолочка да липа.
То что привел в пример Андрей вопервых лищено нормального упраления, не грузоподъемна, и судя по отзывам в rcdesing.ru бьется только так.

Про проблему сервопривода я могу рассказать очень много с графиками и цифрами, как-никак моя специальность.

Вообще для разгрузки сервы и создания колебательного режима я предполагаю использовать явление флатера, серва лишь поправляет фазу и амплитуду колебаний(и это уже должна быть не серва, а моментный привод), в соответствии с положениями ручек.
Как управлять колебательной системой в школе меня научили, но пока буду тупо пинать мотор большим током (ну есно предворительно посчитав, как пинать его лучше), тк это проще вплане теории.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Andrew313 » 25 янв 2006, 22:01

Ну, народ! Не будем шуметь. Будем как китайцы - тихо делать свое дело. :D
Виталий! Я готов посодействовать в скане книжки. Мой офис находится
на углу Чапаева/Куйбышева. После 18.00 (лучше 18.30) могу предоставить в твое
распоряжение несколько компьютеров, сканеров, принтеров, 2-х мегабитный
интернет-канал и прочие маленькие радости.
Если книжка толста в пределах разумного - отсканирую сам.

По поводу моего вертолетика - на картинке по ссылке - очень похоже,
но видимо не совсем он. Система несущих и управляющих лопастей -
верная. Относительно прочности - поскольку коридор в вышеупомятом
офисе длинной ~25метров, но шириной не более 1,5м, то столкновения
с препятствиями - нормальная ситуация. Все чинится в течение 5мин
с помощью циактрина. Грузоподъемность - наверное никакая, но там
она и не нужна - это же funfly!

По управлению - практически ПОЛНОЦЕННОЕ управление. Т.е.
полет вперед, назад, развороты, висение. При нормальной регулировке в
нейтрали - действительно, как сказал Евгений,  может висеть чуть прецессируя, практически
без участия пилота. Хотя, конечно, вверх ногами не полетит :?

Как платфома для работы с нуля лучше традиционной - НЕТ механизма перекоса.
Добавление гироскопов или акселерометров с микроконтроллером -
можно пытаться реализовать автономный полет. Сейчас появились
небольшие модули GPS с цифровым интерфейсом - что еще нужно,
чтобы хорошенько поламать себе голову над такой задачей?

Недавно слышал комментарий от организаторов GARPA Grand Challenge.
Если кто не в курсе - задача была пройти ряд КПП с помощью любого автомобиля
за минимальное время, но без водителя и дистанционных систем управления.
Небольшой приз - 1 миллион долларов в позапрошлом году не достался
никому(ни один робот не выполнил задания) был удвоен.
В 2005г к финишу пришло если я правильно помню около 10-ти машин.
Победителю достался госконтракт на разработку наземного
беспилотника для армии США.
Так вот, к чему я - комментарий организатора: если бы мы заказали разработку какой-либо
фирме - потратили бы несколько сотен миллионов долларов.
Приз в 2млн$ - при возможности выбрать
лучшую комманду под проект - экономия бюджетных средств.

Я готов обсуждать, советовать и даже присутствовать при запуске
предлагаемого однолопастного "вертолета". У меня даже шлем
специальный есть. Одобрен и допущен к эксплуатации в
качастве летного оборудования солидной буржуйской ЛЕТНОЙ
организацией.  

:D

P.S. Для расширения кругозора: http://www.grandchallenge.org/
Аватара пользователя
Andrew313
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 10 фев 2005, 19:53
Откуда: Питер

Сообщение Штефан Виталий » 27 янв 2006, 15:16

А у кого есть доки или ссылки по самодельным регуляторам оборотов для 3-фазного БК двигателя и гироскопическим датчикам, rcdesing не нашел, но точно в нете видел,  давно.
Хочу начать с расширенных эксперементов с моторчиком от СД, тк этот моторчик, как мне кажется будет полезен не только для вертолетов.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

бк

Сообщение Evgeny » 27 янв 2006, 15:41

привет

а липу для лопастей тоже планируется выращивать ?

если по делу
бесколлекторники - сейчас появились неплохие application notes на
microchip и atmel
из самоделок вроде работоспособно только
http://home.versanet.de/~b-konze/blmc_bko/blmc_en.htm
много полезного http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=200567 и на rcdesign

мое мнение - если нужно что то уникальное тогда делать если цель экономия то не получится - самоделки дороже

по поводу гироскопов(модельных)
схем в интернете нет
по поводу включения - использовать рекомендую типовую из
даташита на ENC03 из всего остального кроме проблем ничего не получится(проверено)

по поводу экономики - датчик ENC03 стоит 32 енота - самый дешевый готовый совмещенный с 2 мя регуляторами - 59
стоить ли заморачиваться ?

есть правда какая то железка которую в новосибирске разработали (ссылка где то на rcdesign в новостях) вот с ней повозиться интересно
6 осей в одной коробке

советовал бы план работ и трудоемкость прикинуть а потом выбирать что из запланированного надо делать самому


успехов
Evgeny


(по поводу липы - бальзу уже кто то на rcdesign пытался выращивать)
Evgeny
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 08 фев 2005, 15:48
Откуда: СПб

Сообщение Штефан Виталий » 27 янв 2006, 16:18

Спасибо за ссылки.
Да мной скорее движет оригинальность конструкции. Ну не хочется мне иметь просто вертолетик.
Цель то - не летать, а построить.

План работ я пока обдумываю, в частноти, что поделать с движком интересного, попробывать его не только, как привод винта, но и оценить применение в колесных роботах и сервоприводах, а схему хочу, чтобы велосипед не особо выдумывать. application notes  от Atmel читал, но хочется и живые схемы посмотреть.

Например, очень сложно расчитать редуктор колесного робота так, чтобы он бодренько бегал по асфальту и не вяз в песке. Либо движок недогружен, либо перегружен. У БК кривая КПД-обороты более пологая, тк на высоких частотах вращения коллектор создает значительные потери, да и износ еще тот, отсутствие регулируемого опережения.

Попробывать (хотя сомниваюсь, что из этого выйдет что-то полезное) в качестве гировертикали и гирокомпаса, сделать кардановый подвес из проволки, да понаблюдать как он себя поведет.

Собирать модель буду пока без гироскопа вообще. Просто ик датчик закрепленный на роторе будет давать синхроимпульс.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lebaon » 02 мар 2006, 16:45

и что, все загнулось :?:  абыдно :cry:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Штефан Виталий » 24 мар 2006, 15:23

Ничего не загнулось, просто мои поиски чего-то нового меня привели к лифтерам. Вот я сними эксперементирую. Правда это уже не роботы вовсе, а нетрадиционные летательные аппараты. Бьюсь над повышением ионизации воздуха малыми напряжениями. Вообще серьезных тем по строительству лифтеров в отечественном интернете не наблюдается.

собрал простенький летает, сейчас делаю HV источник вольтмер, генератор струек дыма, манометр. И прочие приборы для поставки лифтеров на твердую расчетную почву. Моя цель собраь аппарат с энерговооруженностью 20г/ватт.

ссылка
http://jnaudin.free.fr/lifters/main.htm
вообще я собираюсь делать по другой схеме, их вариант явно тупиковый.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lebaon » 24 мар 2006, 17:09

мда
теперь лифтеры  :?
ну а вертолета прототип то хоть полетел :?:
ибо если так кидаться то не полетит ни то ни другое :x
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение Штефан Виталий » 24 мар 2006, 17:24

А вы что ведущий инженер, а ли конструктор?
Не надо меня учить жить, работать, я много чего сделал. И это мое личное дело заниматься лифтерами или вертолетами в свободное время.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lebaon » 24 мар 2006, 17:36

я не учу, а констатирую и советую:P
и заниматься можно чем угодно и как угодно,
просто если проект заброшен,
то может стоит выложить все материалы :?:
чтоб другие могли развить ваш проект до совершенства :?:
Аватара пользователя
lebaon
Безбашенный Теоретик
 
Сообщения: 1137
Зарегистрирован: 07 янв 2006, 18:30
Откуда: Подмосковье

Сообщение libricon » 24 мар 2006, 20:58

мне кажется ничего не выйдет

да, но падает меддленно, еффект прикольный, использован в автожирах, но чтобы сделать полный аналог  и чтобы он еще и поднимался...
libricon
 
Сообщения: 303
Зарегистрирован: 09 июн 2005, 19:49

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yandex [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter