roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Однолопастная платформа для робота вертолета.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение EIN_ENGEL » 12 янв 2006, 21:29

если фотоприёмник стоит наверху и крутится вместе со всей конструкцией, то на Солнце "вертолёт" полетит только, если оно в зените, то есть почти вертикально вверху. Если Солнце над горизонтом, то конструкция должна вращаться в вертикальной плоскости, чтобы к нему лететь, а это невозможно.  И без мощного двигателя вверх он не полетит, начальное вращение быстро угаснет. На авторотации вертолёт вверх лететь не может. Кленовое семечко само по себе летает только вниз, а вверх его ветром, или восходящими потоками подбрасывает.  И центр тяжести  должен быть внизу, чтобы стабилизировать конструкцию в горизонтальной плоскости. Кленовое семечко в полёте выглядит как конус, со спущеной тяжёлой частью.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Сообщение EIN_ENGEL » 12 янв 2006, 21:45

косноязычно получилось.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Сообщение Digit » 13 янв 2006, 00:31

Если я правильно понял идею, основная задача первого опыта (с авторотацией) - это определение самой возможности управления полетом аппарата, построенного по данной схеме.
Мощный двигатель и полет вверх (как и зависание) - это уже следующие этапы.
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 10:19

Для Digit вы правильно поняли.

Для справки рекордные вертолеты весили 7кг и имели 2м в диаметре, великолепно авторатировали и имели скоростеподемность до 5м/с. Держались в воздухе до 1.5 часов, так-что с летабельнотью у этой схемы полный порядок не зависимо от размеров. Запуск с предварительной раскруткой тоже, что запуск планера толчком.

Вечером сделал модель из карточек вебплася диаметр примерно 40см. Летает с 5го-го этажа секунд 15.

Я не уверен что положение солнца как-то особо скажется на возможность полета, главное, чтобы фотоприемник имел ракус ок 180 град. Фотоприемник смотрит горизонтально, как раз наоборот когда солнце в зените модель может заглючить, впрочем в наших краях оно восходит не высоко, главное погода. ветер испортит эксперемент.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 14:37

Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение avr123.nm.ru » 13 янв 2006, 15:17

Штефан Виталий писал(а):А что вращает семечко клена?


воздух.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Сообщение EIN_ENGEL » 13 янв 2006, 16:33

нужно  делать в середине невращающуюся платформу, которая будет удерживать постоянное положение. Если фотоприёмник вращается, то как он определит направление? Стабилизатор должен совершать колебательные движения, то увеличивая, то уменьшая угол атаки лопасти. Частота колебаний равна частоте вращения ротора. Тогда в принципе можно попробовать управлять.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 16:45

Нет не правильно, как раз чтобы лопасть обращенная к солнцу, к примеру опускаласть, нужно, чтобы приемник оказался в темноте и наоборот, это можно достичь если приемник закреплен за лопость, этоже примитивный робот.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение setar » 13 янв 2006, 17:02

Собственно от чего пытаетесь избавиться то и получаете.
пытаетесь избавиться от относительно простой механической вещи как автомат перекоса и тут же его делаете на сервах ...
смысл ?

P.S. У меня есь книжка теория полёта вертолёта,
если есть необходимость - могу дать почитать.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 17:07

Уточнение 1 серва заменяет 4 сервы(крен шаг тангаж поворот)+автомат перекоса+рулевой винт+редуктор! Просьба обдумывать посты.
Это еще не все, попробуйте ответить, почему рекордные модели были именно этой схемы, и поймете почему такая схема удобна для робота.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение setar » 13 янв 2006, 17:17

Штефан Виталий писал(а):Уточнение 1 серва заменяет 4 сервы(крен шаг тангаж поворот)+автомат перекоса+рулевой винт+редуктор! Просьба обдумывать посты.
Это еще не все, попробуйте ответить, почему рекордные модели были именно этой схемы, и поймете почему такая схема удобна для робота.

сразу скажу что в памяти инфа не свежа, но мне кажется не 4 сервы а две. и не нужно приплетать сюда рулевой винт, есть схемы и без него.

Дома изучу вопрос, может появятся более осмысленные комментарии

P.S. Вызывает сомнении что серва сможет отрабатывать угол атаки с такой скоростью.
Какая планируется скорость вращения винта ???
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 17:25

Уточнение: Да хоть одну, только при любой обычной схеме вертак потеряет и степень свободы. У соосного вертолета нет ХВ винта, но для управления по повороту серва-то всеравно нужна и механика, и шагом рулить тоже похорошему нужно(как коробка передач на машине). А здесь 1 серва заменяет без потери степеней.
Скорость небольшая около 100оборотов в минуту. Другими словами серва должна качать на полный угол 100раз в минуту, сила не важна, ее можно аэродинамически компенсировать.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Штефан Виталий » 13 янв 2006, 17:57

Важно не это да пусть хоть двадцать серв, мало какая покупная модель вертака протянет 100км при весе 5 кг, соображаете, да еще собраная на том, что 63 году достать можно было? Эта схема является наиболее экономичной из всех существующих, для робота это-то и важно, что вы можете поставить на модель 5000р из магазина хобби - один спичечный коробок, а какже камера навигация бортовой компьютер и прочие приблуды. Она будет летать даже сделанная из бумаги и линеек без всяких углепластиков, ее изготовление с 0 доступно школьнику.

Попелац такой, конечно тихоходен и для 3D пилотажа не пойдет, но для робота разве это принципиально важно, а поставте на 3D пилотажку все приблуды, она и не взлетит.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Digit » 13 янв 2006, 22:57

Штефан Виталий, а есть какие-нибудь статьи в инете, где было бы описано, какой профиль надо для лопасти? (Что-то мне кажется, что не совсем вертолетная лопасть... :? )
Вообще аэродинамика этой штуки интересна. Хочу тоже с ней поэкспериментировать.
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Сообщение EIN_ENGEL » 14 янв 2006, 00:53

при весе в 5 кг, вертолёт без проблем пролетит 100 км. Посмотрите характеристики модельных вертолётов: массу, скорость и расход топлива. А есть по этой схеме какие-либо более серьёзные статьи, нежели описание рекорда? Рекорд это хорошо, но штормовой ветер не каждый день можно изловить.
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter