roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Однолопастная платформа для робота вертолета.

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Сообщение Штефан Виталий » 16 янв 2006, 11:08

Да есть книга, с примером расчета, и всеми необходимыми знаниями, хочу отсканировать и выложить, поэтому прошу кого-нибудь из Питера помочь.

Профили, ну например CLARCK Y 10%, самый заурядный плоско-выпуклый профиль. Конечно у этих аппаратов нагрузка на лопасть  (скорее крыло) раз в 5-10 меньше.

Для справки рекордпый вертолет этой схемы имел потолок 2000м, вес взлетный 1500г, скоростеподъемность у земли 5м/с, размах крыла лопасти 1200мм ширину 200мм, длина штанги под мотор 1200 мм, емкость бака 0.6л, время полета около 1.5 часов, движок 2.5 кубика и 0.3кВт.

Специфика этого вертолета в том, что он безфюзеляжный, поэтому несмотря на конструкцию сбалансирован и устойчив, строить такой с фюзеляжем- дело напрасное, нужно заботиться, чтобы у оси вращения вертолета не скапливалась масса свыше 1/3


Вчера испытывал модель вертолета со стабилизатором, перпендикулярным крылу.  Тоже, впринципе, хорошо авторотирует, хотя вплане управляемости этого варианта у меня сомнений больше, однако для прототипа буду использовать именно это схему, тк сделать легче.

Да кстати, экономичность рекордных моделей составляет 0.2Вт на 1 грамм, это примерно на 30% меньше моделей с хв винтом. Но тут все не однозначно, тк рекордные имеют статический потолок(макс высота) около 2000м, значит сравнивать можно с моделями, спосбными подняться на такую высоту.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lamobot.cpp » 17 янв 2006, 21:16

мне кажеться это все чуш!

я тут на досуге занимался вертолетостроением (в модельном плане) и в солиде много чего забабахал-до реализации в железе правдя еще доооолгооо

могу с уверенностью сказать что для управления аппаратом перекоса (неважно как он будет устроен) - необходимо как минимум 3 сервы, тк положение трех управляемых точек однозначно определит плоскость в которой будут лежать концы тяг управления циклическим шагом

сорри если набузил не по теме-я не в читывался, но свои пять копеек внес ))

P.S. Вызывает сомнении что серва сможет отрабатывать угол атаки с такой скоростью.
Какая планируется скорость вращения винта ???

Я тоже думаю что это невозможно. В нормальных вертолетах (и в модельных)-там же стоят две тарелки связанные через подшипник. Ориентация нижней задается с помощью управляющих серв. А верхняя свободно вращается но в уже определенной плоскости и меняет циклический шаг. Лубая серва даже за 200 баксов развалится если ее мучать по 100 раз гонять туда сюда
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

Сообщение lamobot.cpp » 18 янв 2006, 02:47

вот конкретно я говорил про нижнюю зеленую деталь с тремя ушами и чуть выше зеленую с 4мя ушами

это из моего "проекта" кусок ))
Вложения
ver2.jpg
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

Сообщение EIN_ENGEL » 18 янв 2006, 05:50

классная модель. Респект.  Я начал чертить, но это не долго продолжалось...
Аватара пользователя
EIN_ENGEL
 
Сообщения: 495
Зарегистрирован: 06 янв 2006, 03:02
Откуда: Москва
прог. языки: VHDL, C++, Matlab

Сообщение Штефан Виталий » 18 янв 2006, 11:05

мне кажеться это все чуш!  - объясните подробней, что чушь?
Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?
Для таких аппаратов скорость вращения НВ в несколько раз ниже обычного. Впрочем я уже выполняю расчеты, думаю через месецок ясно станет чушь это или нет.
Подойдет серва или нет, и какая серва нужна - это вопрос не форума, а расчета. Я пока серву сам делать собираюсь.
Вообще можно обойтись и без серв вообще, мне тут дали ссылочку на модель вертолета (управляемую) без серв вообще и авт перекоса.

http://www.rcdesign.ru/reviews/heli/keyence_revolutor



PS А модель перекоса к чему? Модель лучше мастеру показать, который это делать возьмется, В ГУАП изготовление этих автоматов перекоса для 2-х лопостника отлаженно, как изготовление пряников, а компьютерных моделей нет,  и вообще человек, их разработавший компьютером пользоваться неумел, жаль нет старика уже.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lamobot.cpp » 18 янв 2006, 12:55

Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?

может и может )) тавталогия ) расчитывайте если хотите, но это ПРИНЦИПИАЛЬНО некорректное решение. Я уже про плоскость с выжимным подшипником говорил

а по ссылке там ваще чудо какое то )

по поводу "кто это будет делать"- у меня есть связи кое на каком заводе. Там черта могут сделать ) были бы тока деньги. Но я пока особо дорогих деталей не заказывал-тока мелочевку
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

Сообщение Штефан Виталий » 18 янв 2006, 13:25

Это не чудо, это законы механики.
Последний раз редактировалось Штефан Виталий 18 янв 2006, 13:51, всего редактировалось 2 раз(а).
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Штефан Виталий » 18 янв 2006, 13:29

lamobot.cpp писал(а):
Разве серва не сможет отрабатывать 3-4 герца?

может и может )) тавталогия ) расчитывайте если хотите, но это ПРИНЦИПИАЛЬНО некорректное решение.
- Поясните на русском в чем  принципиальная некорректность.


На сайте моделистов написано, что сервы имеют скорость отработки 60град/0.2с, для полета с частотой 180об/мин достаточно (коэффицент при cos производня от 12sin(2pi*3t)) 12*2pi*3 =
45град/0.2с, плюс еще характер нагрузки гармонический те нет ударных воздействий.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение lamobot.cpp » 18 янв 2006, 15:37

2EIN_ENGEL: спасибо!  :wink:   я старался

2Штефан Виталий:
я не знаю как вам объяснить-но я считаю что такой колебательный режим для машинки крайне негативен и вообще она не для таких нагрузок создавалась
существует другое решение-с управляющей плоскостью и оно тут наилучшее-оно лишено всех негативных явлений которые вы получите

я конечно же могу ошибаться
в любом случае пробуйде и рассказывайте что получится  :wink:
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

Сообщение Штефан Виталий » 18 янв 2006, 15:52

Понятно, но мир не стоит на месте. Серво привода всетаки здорово продвинулись, лет 25 назад моторчик вибровызова в мобиле был бы чем-то супер. А моментный двигатель головок винчестера - вообще фантастика, если бы вы лет 25 назат сказали, что этот привод вытяснит шаговики из приводов винчестеров, то вам мало кто поверил бы.

Вообще есть еще вариант с двумя сервами, одна крутит кривошипный механизм, вторая регулирует шаг. Одна крутится с постоянной скоростью=скорости вращения НВ(меняется фаза). Поэтому на ее ось можно посадить камеру и систему гироскопов.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение KiCom » 18 янв 2006, 16:28

Есть такая штучка непомню как называеться смысл такой внутри катушки ставят ось а на эту ось магнит, в зависимости от направления движения тока магнит поворачиваеться, такую штуку ставят на меленькие комнатнаые модели. Правда есть недостаток это дискретность
Ой я боюсь если бы вы сказали 25 лет назад что компьютер можно будет носить в кармане и выходить в интернет в любой точке мира и обсуждать проблему моментных двигателей в винчейстере тебя бы сочли сумашедшим.
KiCom
 
Сообщения: 345
Зарегистрирован: 22 окт 2005, 11:15
Откуда: Красноярск

Сообщение Штефан Виталий » 18 янв 2006, 16:45

Дискретность тоже побороть несложно, дал импульс покороче - одно отклонение, правда сигнал уже не sin, но собсо разве это повлияет?
Лично я думаю приминить вибрик от мобилы, с редуктором 1/4 из шестерен китайского будильника. Поставлю ограничители на +/- 5 град для стабилизатора. Смысл такой когда лопатка стабилизатора идет вниз и проходит контакт нейтрали, контроллер переключает мост, управляющий сервой на движене вверх и дает импульс тока, и наоборот если лопатка идет вверх то импульс тока вниз. Если импульсы равные то отклонение ноль, она болтается у нейтрали. Если одни импульсы длиньше, то лопатка в одну сторону будет отклоняться сильней.
Штефан Виталий
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 09 фев 2005, 21:52
Откуда: Санкт- Петербург

Сообщение Andrew313 » 22 янв 2006, 03:55

Виталий!
Можно поподробнее о конечной цели изобретаемого изделия?
Судя по тому, что американцы для беспилотных роботов выбрали
более традиционные варианты - наводит на ряд грустных мыслей...

Если нужен простой полет вверх - соосный вертолет с двумя движками
даже без хвостового мотора отлично полетит в штиль.
Я, кстати, прикупил себе вертолетик за 2500р в комплекте с
радиоуправлением - именно по такой соосной схеме, сзади на балке
маленький винт в горизонтальной плоскости, который управляет
тангажем (в смысле хвостовую балку поднять/опустить).
Тихо радуюсь забытым детским ощущениям . :D
Если же нужно поднять камеру для аэросъемки - может быть
проще сделать воздушный шар ( а-ля метеозонд) с системой самоликвидации
и парашютом для спасения аппаратуры после выполнения съемки?
:shock:
Аватара пользователя
Andrew313
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 10 фев 2005, 19:53
Откуда: Питер

Сообщение -= Александр =- » 22 янв 2006, 09:12

Кстати, реально ли где-нить достать отдельно от модели аппарат перекоса? Пропеллеры-то продаются всякие, а вот без этой штуковины ничего не сделаешь... Моторчики у меня тут валяются всякие разные, охота попробовать. Видел в сети пару проектов чисто самопальных вертолетов - от комнатных и до очень здоровенных, но там вся фишка именно в аппарате перекоса, вручную его не сделаешь...
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Andrew313 » 22 янв 2006, 11:56

В Питере есть два основных магазина для моделистов - на Большом ПС и на
Энгельса (см.список на rcdesign.ru). Думаю, что можно заказать через
них запасной автомат перекоса от одной из уже существующих в
серийном производстве моделей. Хотя можно купить и кит для
сборки вертолета без электроники. Это предпочтительнее, поскольку
разработать вертолет, который не покончит с собой в первую минуту
полета с нуля - ОЧЕНЬ трудно. Такие наборы можно поискать от 200$.
Для интересующихся - на rcdesign.ru есть бесплатный симулятор
авиамоделей, несколько примитивный и не такой жестокий как жизнь.
Попробуйте в нем немножко подержать вертолетик в воздухе, чтобы
оценить сложность задачи.
:wink:
Аватара пользователя
Andrew313
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 10 фев 2005, 19:53
Откуда: Питер

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter