roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Навигация робота и картирование помещений недорого

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение avr123.nm.ru » 17 авг 2010, 23:38

Виталий писал(а):сразу видно, что мемс гироскоп вы видели только на полке в магазине.


Очевидно ясновидящий из вас никакой. Я не в магазине, а в квартире живу и вижу их и на полке и на столе когда работаю.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 17 авг 2010, 23:40

Виталий прав...
Без калибровки даже близко к заявленным точностям не подойти.
Формулы тут ни при чем - это лишь теоретические усредненные построения.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 17 авг 2010, 23:59

Zeus писал(а):как было бы хорошо если бы =DeaD= c Компанией ;) реализовали подобный модуль, действительно стоящий и сложный модуль

Моё мнение по этому поводу:

Я не вижу большого смысла в таком модуле до тех пор, пока не будет массово использоваться навигация с привязкой по маякам, все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их для навигации хотя-бы в пределах квартиры. А вот когда с маяками вопрос будет приземлен - тогда первым ходом можно будет подключить энкодеры для повышения точности и затем если будет нужно - инерционные системы.

Реально инерционные системы навигации мне видятся нужными для навигации только там, где нет возможности надежно привязаться к поверхности - на воде и в воздухе, ну может еще на воздушной подушке, в большинстве случаев перемещения по поверхности (кроме движений по дуге на гусеницах разве что и при заносах) достаточно будет энкодеров.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 00:11

=DeaD= писал(а):все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их

+1

Добавлю еще, что реализация подобного модуля - как железо, так и математика - будет
сильно зависеть от чисто механических и физических свойств "объекта"...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 19:32

2Michael_K, абаржацаабасраца прям.
много почитал на пендосских форумах про калибровку, коэф. ошибок, шумы. Для начала хотел посмотреть на ошибки, взял формулу из даташита, считал среднее значение 3-х замеров, частота 20Гц.
рез-ты только подключенного :
Код: Выделить всёРазвернуть
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0047
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053

потом 2 минуты быстро крутил его по оси Х, поставил на стол и
Код: Выделить всёРазвернуть
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015

где накопленная погрешность?
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 19:47

Кого крутил? Что это за цифры?
Это то что выдает ДУС? То есть угловая скорость? В чем измеренное?
А для позиционирования нужна угловая скорость?
Или хочется узнать угол?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение =DeaD= » 18 авг 2010, 19:55

Grem писал(а):где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 19:59

Кого крутил?

попугая, или не о них говорим?
Что это за цифры?

слева напряжение на 4xOUTX, справа град./сек
А для позиционирования нужна угловая скорость?

чем не угловая скорость?

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
=DeaD= писал(а):
Grem писал(а):где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?

не знал, почитаю ещё =)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 20:17

Grem, я не знаю о чем вы говорите... видимо, об акселерометре MMA7455
Поэтому и спрашиваю.

Градусы в секунду? Вы уверены?

В том-то и дело, что вы показали угловую скорость,
а нужно узнать _положение_ в пространстве - то есть УГОЛ, на который повернут ваш "попугай"...
Не градусы в секунду, а просто градусы - так понятнее?

Добавлено спустя 8 минут 42 секунды:
нивжисть не поверю, что mems-"гироскоп" выдает хоть что-нибудь с точностями
порядка десятитысячных градуса в секунду (это ж единицы угловых секунд!!!) :)

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
Может это на 500 надо умножить? :pardon:

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Ну, собственно, невооруженным глазом видно, что просто лежа на столе
ваш гироскоп считает, что он медленно вращается в одну сторону (цифры всегда положительные)...
Таким образом и накапливается ошибка.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 20:55

Michael_K писал(а):Может это на 500 надо умножить? :pardon:

а есть объективная причина, почему не на 819.64?
небольшой разброс, думаю, из-за АЦП, и температуре в комнате отличной от +25.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 21:10

Вы бы написали, что за модель вы крутите - я бы сказал "объективную причину"

Глядя на таблички, которые вы выкладывали в этом топике,
я вижу, что чувствительность на выходе 4xOUT - два милливольта на градус в секунду.
У вас вольты изменились допустим на 10 милливольт (1.24 вольта против 1.23 вольта)
- это должно бы соответствовать примерно 5 градусам в секунду...
А никак не 0.005

Речь идет не о конкретных циферках, а о порядках, конечно...
Поэтому я и спросил вас, в чем это измерено... А вы, типа, "отшутились".

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
То ли вы в "формуле" множитель 500 пропустили, то ли милливольты с вольтами попутали :pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Вообще, чтобы угловые секунды ловить - это оборудование совсееем другого класса...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 22:06

позже проверю, на работе писал, отвлекают там постоянно, может и пропустил чего

Добавлено спустя 37 минут 37 секунд:
да, косяк был, оказалось цифра "0" нажималась плохо, давно клаву не чистил.
теперь так -
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,263 16,4667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,259 14,3333
Voltage : 1,260 14,8667

это получается, 14 град/сек он крутится? :o

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
можно попробовать побольше усреднять, получше сгладит "неровные" показания.
с интегрированием разбираться буду уже завтра, а то ещё на первом курсе их проходили, подзабыл немного :pardon:

Добавлено спустя 10 минут 7 секунд:
в даташите ещё непонятная вещь есть, Rate noise density, измеряется в град/сек/герц, это получается, что от частоты опроса повышаются шумы?
а вообще, был бы рад ссылкам, на хорошие книги по теме :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Michael_K » 18 авг 2010, 22:07

Вот и фиг-то!!!
Думаете с какого перепугу нормальные инерциалки килобаксы стОят.
Конечно, можно попробовать и этот индивидуально откалибровать, термостатировать, взять АЦП получше, опорное напряжение постабильнее и т.д.
Это улучшит ситуацию, да... но чуда все равно не ждите...
Просто усреднять - смысла особого не имеет, если все равно интегрировать собираетесь - интегрирование оно само по себе все "очень сильно усреднит".

Это еще цветочки - гироскоп - его хотя бы только один раз интегрировать нужно, чтобы угол поворота получить.
А вот чтобы из ускорения (по акселерометру) получить расстояние - там _дважды_ интегрировать придется.
(то есть из метров в секунду за секунду получить метры)
Вот там реальные проблемы начинаются...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение avr123.nm.ru » 18 авг 2010, 22:13

Grem писал(а):это получается, 14 град/сек он крутится ?
что нужно сделать ? Очевидно.

Пустые весы показывают 14 грамм. Что нужно сделать ?
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Навигация робота и картирование помещений недорого

Сообщение Grem » 18 авг 2010, 22:14

лично мне результат особо не важен, важен полученный опыт.
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter