roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.
Текущее время: 30 ноя 2024, 14:23

Часовой пояс: UTC + 4 часа




Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 212 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ... 15  След.
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 17 авг 2010, 23:38 
Не в сети
отсылающий читать курс
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Сообщения: 14195
Откуда: Москва
Виталий писал(а):
сразу видно, что мемс гироскоп вы видели только на полке в магазине.


Очевидно ясновидящий из вас никакой. Я не в магазине, а в квартире живу и вижу их и на полке и на столе когда работаю.

_________________
Читайте !


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 17 авг 2010, 23:40 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Виталий прав...
Без калибровки даже близко к заявленным точностям не подойти.
Формулы тут ни при чем - это лишь теоретические усредненные построения.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 17 авг 2010, 23:59 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Zeus писал(а):
как было бы хорошо если бы =DeaD= c Компанией ;) реализовали подобный модуль, действительно стоящий и сложный модуль

Моё мнение по этому поводу:

Я не вижу большого смысла в таком модуле до тех пор, пока не будет массово использоваться навигация с привязкой по маякам, все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их для навигации хотя-бы в пределах квартиры. А вот когда с маяками вопрос будет приземлен - тогда первым ходом можно будет подключить энкодеры для повышения точности и затем если будет нужно - инерционные системы.

Реально инерционные системы навигации мне видятся нужными для навигации только там, где нет возможности надежно привязаться к поверхности - на воде и в воздухе, ну может еще на воздушной подушке, в большинстве случаев перемещения по поверхности (кроме движений по дуге на гусеницах разве что и при заносах) достаточно будет энкодеров.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 00:11 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
=DeaD= писал(а):
все эти инерционные элементы слишком быстро накапливают погрешность, чтобы можно было всерьез использовать их

+1

Добавлю еще, что реализация подобного модуля - как железо, так и математика - будет
сильно зависеть от чисто механических и физических свойств "объекта"...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 19:32 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Сообщения: 1530
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C
2Michael_K, абаржацаабасраца прям.
много почитал на пендосских форумах про калибровку, коэф. ошибок, шумы. Для начала хотел посмотреть на ошибки, взял формулу из даташита, считал среднее значение 3-х замеров, частота 20Гц.
рез-ты только подключенного :
Код:
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0063
Voltage : 1,24   0,0047
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053
Voltage : 1,24   0,0058
Voltage : 1,24   0,0053

потом 2 минуты быстро крутил его по оси Х, поставил на стол и
Код:
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0010
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015
Voltage : 1,23   0,0015

где накопленная погрешность?

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 19:47 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Кого крутил? Что это за цифры?
Это то что выдает ДУС? То есть угловая скорость? В чем измеренное?
А для позиционирования нужна угловая скорость?
Или хочется узнать угол?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 19:55 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Сообщения: 24218
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов
Grem писал(а):
где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 19:59 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Сообщения: 1530
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C
Цитата:
Кого крутил?

попугая, или не о них говорим?
Цитата:
Что это за цифры?

слева напряжение на 4xOUTX, справа град./сек
Цитата:
А для позиционирования нужна угловая скорость?

чем не угловая скорость?

Добавлено спустя 2 минуты 18 секунд:
=DeaD= писал(а):
Grem писал(а):
где накопленная погрешность?

Погрешность накапливается при интеграции угловой скорости с целью понять куда мы сейчас ориентированы, вы её интегрировали?

не знал, почитаю ещё =)

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 20:17 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Grem, я не знаю о чем вы говорите... видимо, об акселерометре MMA7455
Поэтому и спрашиваю.

Градусы в секунду? Вы уверены?

В том-то и дело, что вы показали угловую скорость,
а нужно узнать _положение_ в пространстве - то есть УГОЛ, на который повернут ваш "попугай"...
Не градусы в секунду, а просто градусы - так понятнее?

Добавлено спустя 8 минут 42 секунды:
нивжисть не поверю, что mems-"гироскоп" выдает хоть что-нибудь с точностями
порядка десятитысячных градуса в секунду (это ж единицы угловых секунд!!!) :)

Добавлено спустя 3 минуты 37 секунд:
Может это на 500 надо умножить? :pardon:

Добавлено спустя 2 минуты 15 секунд:
Ну, собственно, невооруженным глазом видно, что просто лежа на столе
ваш гироскоп считает, что он медленно вращается в одну сторону (цифры всегда положительные)...
Таким образом и накапливается ошибка.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 20:55 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Сообщения: 1530
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C
Michael_K писал(а):
Может это на 500 надо умножить? :pardon:

а есть объективная причина, почему не на 819.64?
небольшой разброс, думаю, из-за АЦП, и температуре в комнате отличной от +25.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 21:10 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Вы бы написали, что за модель вы крутите - я бы сказал "объективную причину"

Глядя на таблички, которые вы выкладывали в этом топике,
я вижу, что чувствительность на выходе 4xOUT - два милливольта на градус в секунду.
У вас вольты изменились допустим на 10 милливольт (1.24 вольта против 1.23 вольта)
- это должно бы соответствовать примерно 5 градусам в секунду...
А никак не 0.005

Речь идет не о конкретных циферках, а о порядках, конечно...
Поэтому я и спросил вас, в чем это измерено... А вы, типа, "отшутились".

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
То ли вы в "формуле" множитель 500 пропустили, то ли милливольты с вольтами попутали :pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 27 секунд:
Вообще, чтобы угловые секунды ловить - это оборудование совсееем другого класса...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 22:06 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Сообщения: 1530
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C
позже проверю, на работе писал, отвлекают там постоянно, может и пропустил чего

Добавлено спустя 37 минут 37 секунд:
да, косяк был, оказалось цифра "0" нажималась плохо, давно клаву не чистил.
теперь так -
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,260 14,8667
Voltage : 1,263 16,4667
Voltage : 1,262 15,9333
Voltage : 1,259 14,3333
Voltage : 1,260 14,8667

это получается, 14 град/сек он крутится? :o

Добавлено спустя 3 минуты 12 секунд:
можно попробовать побольше усреднять, получше сгладит "неровные" показания.
с интегрированием разбираться буду уже завтра, а то ещё на первом курсе их проходили, подзабыл немного :pardon:

Добавлено спустя 10 минут 7 секунд:
в даташите ещё непонятная вещь есть, Rate noise density, измеряется в град/сек/герц, это получается, что от частоты опроса повышаются шумы?
а вообще, был бы рад ссылкам, на хорошие книги по теме :)

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 22:07 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Сообщения: 6028
Откуда: СПб
Вот и фиг-то!!!
Думаете с какого перепугу нормальные инерциалки килобаксы стОят.
Конечно, можно попробовать и этот индивидуально откалибровать, термостатировать, взять АЦП получше, опорное напряжение постабильнее и т.д.
Это улучшит ситуацию, да... но чуда все равно не ждите...
Просто усреднять - смысла особого не имеет, если все равно интегрировать собираетесь - интегрирование оно само по себе все "очень сильно усреднит".

Это еще цветочки - гироскоп - его хотя бы только один раз интегрировать нужно, чтобы угол поворота получить.
А вот чтобы из ускорения (по акселерометру) получить расстояние - там _дважды_ интегрировать придется.
(то есть из метров в секунду за секунду получить метры)
Вот там реальные проблемы начинаются...


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 22:13 
Не в сети
отсылающий читать курс
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Сообщения: 14195
Откуда: Москва
Grem писал(а):
это получается, 14 град/сек он крутится ?
что нужно сделать ? Очевидно.

Пустые весы показывают 14 грамм. Что нужно сделать ?

_________________
Читайте !


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: Навигация робота и картирование помещений недорого
СообщениеДобавлено: 18 авг 2010, 22:14 
Не в сети
Аватара пользователя

Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Сообщения: 1530
Откуда: Россия
прог. языки: Java, C
лично мне результат особо не важен, важен полученный опыт.

_________________
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
Начать новую тему Ответить на тему  [ Сообщений: 212 ]  На страницу Пред.  1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ... 15  След.

Часовой пояс: UTC + 4 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения
Вы не можете добавлять вложения

Найти:
Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO